紧耦合导航系统中的GDOP估算方法

发布时间：2019-11-20 10:43

【摘要】：提出一种针对低成本GPS/SINS(global positioning system/strap-down inertial navigation system)紧耦合导航系统的快速选星方法,充分利用SINS的输出估算几何精度因子(GDOP),避免大量迭代带来的时间消耗,在卫星失锁后或星座分布发生变化时实现快速选星;并在该方法的基础上设计并实现紧耦合导航系统中量测噪声方差阵的在线修正,提高了组合导航系统滤波估计的精度.试验结果表明,本文方法弥补了传统GPS/SINS紧耦合导航系统中选星时间消耗代价过大、收敛精度较低的问题,并可相应降低设备成本.
【图文】：

第8期 霍国平等：紧耦合导航系统中的GDOP估算方法 835合导航系统与文中方法的比较结果如图4所示.其 （1200?1700s)，并分别求取均值和方差，如表中图4(a)为东向和北向的速度误差曲线，图4(b)为 2所示.由表2可以看出，与传统方法相比，以均值纬度和经度的位置误差曲线. 以及表征离散程度的方差为评价指标，在对量测噪通过比对，使用文中方法后，曲线更加平滑，误 声方差阵在线修正后，，速度误差分量和位置误差分差也有相应减小.为量化地评价不同方法的试验结 量都得到了一定程度的优化，从而获得了更高的导果，取稳定收敛后的500s数据作为分析对象 航精度.?1[ ?—传统方法 50 ■传统方法■’■一本文方法 |雷、_1 1 ‘ ‘ 1 骶10 1 二 1 1 霞；0^—I.. I30[ 二1棼1!#->-=1111 1爿_2 1 1 1 1 各、-10 1 1—_：_|——L-l_I 040080012001600 040080012001600t/s t/s⑷速度误差曲线 （b)位置误差曲线图4紧耦合导航系统水平误差比较Fig.4ResultsofcomparisonbetweenprioriknowledgeRandautomaticadjustmentR表2紧耦合导航系统水平误差比较Tab.2ResultsofcomparisonbetweenprioriknowledgeRandautomaticadjustmentR方差 均值方法 速度/(m.s-1)2 位置误差/m2 “ 速度/(m.s-1)2 位置误差/m2 东向 北向 纬度 经度 _东向 北向_纬度 经度传统方法0.02130.02462.82652.57800.02460.006026.623.4341文中方法0.00740.0083 1.2938 0.7180 0.0113 0.0045 22.84 1.1139.,i HuangKun，HuXiaomao，LiShixin,etal.Algorithm4结论*■口” ofsat

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2563525