融合UWB测距信息的室外高精度定位算法

发布时间：2020-12-23 20:14

　　为了进一步提高智能驾驶中车辆定位系统的精确性和稳定性,在高精度车道线数据库和低精度全球定位系统(GPS)及惯性导航系统(INS)组合定位的基础上,提出融合超宽带(UWB)测距信息的室外高精度定位算法:沿车道行驶情况下,根据车辆行驶航迹及UWB测距信息进行单基站航迹匹配;路口转弯情况下,通过扩展卡尔曼滤波融合原始定位数据和UWB测距信息进行组合定位。实验结果表明,该定位方法能够满足智能驾驶中的分米级高精度定位要求。 

【文章来源】：导航定位学报. 2020年01期

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

GPS/INS组合定位算法曲线

差，这是因为在沿车道行驶时，车辆的定位精度高度依赖于UWB的厘米级测距精度和高精度车道线数据库，所以最终的精度也能保证在40cm以下。而在邻近弯道处车辆的定位精度由低精度的GPS/INS组合定位信号和UWB模块共同决定，因此相对于沿车道行驶的定位精度较低。实车实验轨迹如图8所示，其局部放大图如图9所示。GPS/INS组合定位算法与标定轨迹存在较大偏差，融合UWB测距信息的室外高精度定位轨迹与轨迹基本重合，证明了本文定位算法的优越性和可靠性。图8实车实验轨迹结果图9实车实验轨迹结果局部放大图

ㄎ蟛钋??但在弯道处有较大的偏差，这是因为在沿车道行驶时，车辆的定位精度高度依赖于UWB的厘米级测距精度和高精度车道线数据库，所以最终的精度也能保证在40cm以下。而在邻近弯道处车辆的定位精度由低精度的GPS/INS组合定位信号和UWB模块共同决定，因此相对于沿车道行驶的定位精度较低。实车实验轨迹如图8所示，其局部放大图如图9所示。GPS/INS组合定位算法与标定轨迹存在较大偏差，融合UWB测距信息的室外高精度定位轨迹与轨迹基本重合，证明了本文定位算法的优越性和可靠性。图8实车实验轨迹结果图9实车实验轨迹结果局部放大图

【参考文献】：
期刊论文
[1]融合定位技术对智能交通信号系统的作用探究[J]. 黄赐悠.  电子世界. 2017(21)
[2]基于RFID、视觉和UWB的车辆定位系统[J]. 曹立波,陈峥,颜凌波,秦勤,张瑞锋.  汽车工程. 2017(02)
[3]智能交通系统发展及趋势分析[J]. 李瑾南,万娟,李凯,陈勇,严傲.  工业技术创新. 2014(03)
[4]GPS车辆导航中的实时地图匹配算法[J]. 苏洁,周东方,岳春生.  测绘学报. 2001(03)

硕士论文
[1]NLOS条件下TOA/TDOA定位优化方法[D]. 余央.电子科技大学 2018



本文编号：2934294