零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用

发布时间：2021-01-10 16:44

　　研究了静止条件下零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用。分析了静止条件下载体航向角解算漂移的原因,给出零角度修正的具体表达式。通过更改卡尔曼滤波量测方程的方法实现航向角误差修正,并用实测数据进行实验验证。结果表明,在静止条件下单独使用零角度修正可以提高载体的航向角精度,并利于垂向陀螺零偏的估计;在零角度修正基础上结合零速修正技术,航向角精度可以进一步改善。 

【文章来源】：测绘科学技术学报. 2015,32(06)北大核心

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 静止条件下航向角漂移
2零角度修正
    2.1 ZIHR观测量
    2.2数学模型
3实验与分析
    3.1实验方案
    3.2实验结果分析
4结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用[J]. 徐海鑫,孙付平,刘帅,苗岳旺,石晶.  全球定位系统. 2014(04)
[2]车载惯性导航的动态零速修正技术[J]. 方靖,顾启泰,丁天怀.  中国惯性技术学报. 2008(03)
[3]一种迭代的GPS/INS组合导航滤波算法[J]. 高为广,崔先强.  测绘科学技术学报. 2007(06)
[4]惯性测量系统零速修正的几种估计方法[J]. 高钟毓,王进,董景新,赵长德.  中国惯性技术学报. 1995(02)

硕士论文
[1]SINS/GPS组合导航数据处理方法研究[D]. 苗岳旺.解放军信息工程大学 2013
[2]GPS/INS组合导航算法研究[D]. 邓利坚.电子科技大学 2013
[3]GPS/INS组合导航算法研究与实现[D]. 刘帅.解放军信息工程大学 2012



本文编号：2969053