基于单线激光雷达的室内环境建图方法研究

发布时间：2021-01-19 11:04

　　伴随着机器人技术的飞速发展,机器人可以代替人类完成很多任务。在室内进行建图导航时,传统的GPS导航系统失效,无法满足灵活性的要求。因此提出使用单线激光雷达的方法,利用其采取到的激光数据信息进行室内地图的构建。手持单线激光雷达,运用Hector SLAM算法,首先利用激光雷达第一帧数据对环境进行描述,然后传感器数据与地图进行匹配,推导出机器人的最佳位姿,同时将局部的环境地图逐步扩展为全局地图。采用上述算法并基于ROS框架进行了实际的验证。实验结果表明,采用此算法可以对室内环境进行精确位姿估计和地图构建。 

【文章来源】：长春理工大学学报(自然科学版). 2020,43(04)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 环境地图表示方法
    1.1 栅格地图
    1.2 几何特征地图
    1.3 拓扑地图
2 基于ROS的Hector SLAM自主建图方法
    2.1 机器人操作系统ROS的基本概念
        （1）点对点的设计
        （2）架构集成度高、精简化
        （3）支持多种编程语言
    2.2 Hector SLAM算法
        2.2.1 双线性插值
        2.2.2 扫描匹配
    2.3 传感器选型
3 实验结果及分析
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]Simultaneous Localization and Mapping Technology Based on Project Tango[J]. XU Pei,SU Kehua,HONG Cheng,ZHANG Dengyi.  Wuhan University Journal of Natural Sciences. 2019(02)
[2]智能机器人的现状及发展[J]. 刘俞廷.  中国新技术新产品. 2018(04)
[3]一种单线全周式扫描激光雷达的应用及与同类传感器的比较[J]. 王世峰,都凯悦,许庭赫,马克·贝肖,朱勇,王锐.  长春理工大学学报(自然科学版). 2018(01)

硕士论文
[1]移动机器人前景障碍物检测及避障系统设计与实现[D]. 丁浩.南京邮电大学 2018
[2]移动机器人的室内地图创建及其实现[D]. 李延炬.西南科技大学 2017
[3]移动机器人地图建立与定位系统关键技术研究[D]. 郑威.华中科技大学 2017



本文编号：2986867