一种新的惯性/视觉组合系统初始对准的时域约束方法

发布时间：2021-02-03 18:49

　　视觉导航作为一种新兴的导航方式,近年来受到越来越多的关注。在惯性/视觉组合导航系统中,惯性子系统和视觉子系统之间的相对位姿参数估计是一个必须解决的重要问题。为此,基于增广时域约束建模,提出了一种组合系统内参标定的方法。该方法首先在惯性/视觉组合系统的传统标定模型的基础上,对系统状态和观测量的时域相关性进行了分析,建立了其时域约束模型;然后,采用可观测性分析方法,对该时域相关的多维非线性模型进行了可观测性分析,证明了时域约束条件的引入,能够改善系统的可观测性。最后对惯性/视觉组合导航系统分别进行了静态和动态实验,结果对比验证了时域约束模型的有效性。 

【文章来源】：仪器仪表学报. 2014,35(04)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 引言
2 算法介绍
    2. 1 基本模型
    2. 2 时域优化建模
    2. 3 具体步骤
    2. 4 可观测性分析
3 实验验证
    3. 1 仿真实验
    3. 2 实验验证
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于单目视觉的平面测量[J]. 尹英杰,徐德,张正涛,王欣刚,屈稳太.  电子测量与仪器学报. 2013(04)
[2]一种基于时变噪声的惯性/陆基无线电导航系统信息融合方法[J]. 马燕玲,赖际舟,吕品,柳敏,刘建业.  电子测量技术. 2013(03)
[3]结合视觉里程计的微小型空中机器人SLAM研究[J]. 任沁源,李平.  仪器仪表学报. 2013(02)
[4]基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位[J]. 夏凌楠,张波,王营冠,魏建明.  仪器仪表学报. 2013(01)
[5]基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法[J]. 高学海,徐科军,张瀚,刘晓丽.  仪器仪表学报. 2007(08)
[6]机器视觉定位平台的设计[J]. 王贵成,张占胜,汪勇,徐心和.  仪器仪表学报. 2006(S2)
[7]基于视觉和扩展卡尔曼滤波的位姿和运动估计新方法[J]. 伍雪冬,王耀南.  仪器仪表学报. 2004(05)
[8]视觉测量数据融合技术研究[J]. 杨永跃,邓善熙,丁兴号.  电子测量与仪器学报. 2004(03)



本文编号：3016991