基于可观测性分析的混合式惯性导航系统连续自标定模型选择

发布时间：2021-02-10 05:13

　　针对混合式惯性导航系统连续自标定的系统模型选择问题,从模型中惯性仪表安装误差的可观测性出发,分析了不同模型的可观测性和适用条件。根据不同动力学方程和观测方程构建了3种不同的混合式惯性导航系统连续自标定模型,从可观测性定义出发分析了惯性仪表安装误差与系统观测量之间的关系,以判断系统是否可观测。分析结果表明,选择失准角方程作为动力学方程、加速度计输出作为观测方程和选择框架角方程作为动力学方程、加速度计和平台框架角传感器输出作为观测方程时,系统模型是可观测的。对3种系统模型进行了仿真和试验分析,验证了理论分析结果的正确性。 

【文章来源】：兵工学报. 2020,41(01)北大核心

【文章页数】：12 页

【文章目录】：
0 引言
1 混合式惯性导航系统连续自标定模型
    1.1 坐标系定义
    1.2 惯性仪表安装误差
        1.2.1 平台坐标系为ps系
        1.2.2 平台坐标系为pa系
    1.3 系统模型
        1.3.1 系统动力学方程
        1.3.2 观测方程
        1.3.3 连续自标定模型
2 系统模型可观测性分析
    2.1 系统模型1
        2.1.1 平台坐标系为ps系
        2.1.2 平台坐标系为pa系
    2.2 系统模型2
    2.3 系统模型3
3 仿真分析
    3.1 系统模型1仿真结果
    3.2 系统模型2仿真结果
    3.3 系统模型3仿真结果
4 试验验证
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于局部可观测性分析的惯性平台连续自标定路径优化设计[J]. 王琪,汪立新,秦伟伟,沈强.  中国惯性技术学报. 2018(06)
[2]混合式惯性导航系统全数字平台技术研究[J]. 王蕾,王玮,刘增军,宋天骁.  兵工学报. 2018(07)
[3]基于双回路扩展卡尔曼滤波的惯性平台连续自标定[J]. 王琪,汪立新,秦伟伟,沈强.  宇航学报. 2017(06)
[4]惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性分析[J]. 丁智坚,蔡洪,张文杰.  国防科技大学学报. 2016(05)
[5]惯导平台自标定中安装误差可观性分析[J]. 许永飞,张士峰.  中国惯性技术学报. 2015(05)
[6]浮球式惯性平台连续翻滚自标定自对准方法[J]. 丁智坚,蔡洪,杨华波,连丁磊.  国防科技大学学报. 2015(03)
[7]高精度惯性平台十六位置自标定方案[J]. 孟卫锋,袁爱红,贾天龙,江一夫.  中国惯性技术学报. 2015(02)
[8]基于陀螺敏感轴系的平台连续翻滚自标定算法[J]. 连丁磊,夏刚,王汀,赵长山.  导弹与航天运载技术. 2013(02)
[9]一种基于PWCS的惯导系统可观测度分析方法[J]. 孔星炜,董景新,吉庆昌,薛建平.  中国惯性技术学报. 2011(06)
[10]惯导平台误差快速自标定方法研究[J]. 曹渊,张士峰,杨华波,蔡洪.  宇航学报. 2011(06)

博士论文
[1]惯性测量系统误差标定及分离技术研究[D]. 杨华波.国防科学技术大学 2008



本文编号：3026839