一种多线激光雷达与GNSS/INS系统标定方法

发布时间：2021-02-20 04:11

　　对于车载激光雷达（LiDAR）,惯导系统（INS）与卫星导航（GNSS）的组合导航定位系统,传感器数据融合之前需要对传感器安装位置进行标定。针对以上目标本文提出了一种基于分步迭代法与KD树优化的DBSCAN算法寻求最优安置参数的方法。对初始安置参数进行粗略测量后通过分步迭代法迭代初始参数附近的值,并基于KD树优化的密度聚类算法（DBSCAN）将转换到唯一坐标系下的相邻帧点云集位置重合度进行评价,择优得到最准确的安置参数。实验使用最近迭代点算法（ICP）对不同分步步长的标定参数结果进行对比,实验结果表明安置参数在缩小步长的情况下精度会得到略微提高;本文采用的方法相比初始估计外参提高了标定精度。 

【文章来源】：激光与红外. 2020,50(01)北大核心

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 引 言
2 标定方法
    2.1 坐标系关系
    2.2 数据采集与处理
    2.3 分步迭代法计算评价系数
3 实验设计与分析
    3.1 实验设计
    3.2 校准结果与分析
4 结 语


【参考文献】：
期刊论文
[1]激光雷达在无人车辆中的应用及关键技术分析[J]. 王会,罗涛,陆培源.  激光与红外. 2018(12)
[2]一种GNSS/INS/LiDAR组合导航传感器安置关系快速标定方法[J]. 周阳林,李广云,王力,李帅鑫,龚培雯.  中国惯性技术学报. 2018(04)
[3]基于多对点云匹配的三维激光雷达外参数标定[J]. 韩栋斌,徐友春,王任栋,齐尧,李华.  激光与光电子学进展. 2018(02)
[4]车载三维激光雷达外参数的分步自动标定算法[J]. 陈贵宾,高振海,何磊.  中国激光. 2017(10)
[5]车载三维激光扫描系统安置参数一站式标定[J]. 王力,李广云,杨新永,王永乐,周阳林,崔谦.  红外与激光工程. 2016(11)
[6]坐标转换与坐标变换研究[J]. 刘山洪,邓彩群.  吉林建筑大学学报. 2016(01)
[7]激光雷达应用技术研究进展[J]. 刘斌,张军,鲁敏,滕书华,马燕新,张文广.  激光与红外. 2015(02)
[8]车载LiDAR扫描系统安置误差角检校[J]. 田祥瑞,徐立军,徐腾,李小路,张勤拓.  红外与激光工程. 2014(10)
[9]车载激光测绘技术[J]. 沈严,李磊,阮友田.  红外与激光工程. 2009(03)
[10]车载激光扫描仪外参数标定方法研究[J]. 康永伟,钟若飞,吴俣.  红外与激光工程. 2008(S3)

博士论文
[1]面向智能移动机器人的定位技术研究[D]. 石杏喜.南京理工大学 2010



本文编号：3042204