基于PCL平台的激光雷达点云数据特征提取

发布时间：2021-03-06 01:31

　　激光雷达扫描系统是一种能够精确可靠地获取三维数据的系统。以英国MLD公司VS1500三维空间激光扫描定位系统获取的点云数据为研究基础,使用数字统计滤波（Statistical Outlier Removal）对点云数据进行滤波,利用法线提取出云数据的特征,测试结果表明,法线对于形状特征具有明显的提取效果。 

【文章来源】：农机使用与维修. 2020,(09)

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

原始点云滤波后法线提取可视化

其中，k为Pi临近点的数目，是指定点Pi最近邻元素的三维质心，λi是协方差矩阵的第j个特征值，vj→是第j个特征向量。但是特别可惜的是，在估计法线的时候，这个方法除了有序点云数据之外都不可以使用。对比图2和图3，可以看到，滤波前后提取到的特征是相同的，都提取到了场景中的桌子和窗户特征，但是滤波后特征提取时间非常短。时间的快慢在特征提取中非常重要，如果运行一个程序都是多达几个小时，不仅降低工作效率，而且对编程非常不利。因为时间如果很长，很难判断是结果正在运行中还是程序虽然编译正确但是会一直正常运行却不会出现结果。

对比图2和图3，可以看到，滤波前后提取到的特征是相同的，都提取到了场景中的桌子和窗户特征，但是滤波后特征提取时间非常短。时间的快慢在特征提取中非常重要，如果运行一个程序都是多达几个小时，不仅降低工作效率，而且对编程非常不利。因为时间如果很长，很难判断是结果正在运行中还是程序虽然编译正确但是会一直正常运行却不会出现结果。图3 原始点云滤波后法线提取可视化

【参考文献】：
期刊论文
[1]地面激光扫描仪的精度影响因素分析[J]. 罗德安,廖丽琼.  铁道勘察. 2007(04)
[2]地面激光雷达的数据处理及其精度分析[J]. 廖丽琼,罗德安.  四川测绘. 2004(04)
[3]激光三角法测量误差分析与精度提高研究[J]. 吴剑锋,王文,陈子辰.  机电工程. 2003(05)



本文编号：3066203