基于激光雷达的车前地形高程信息测量技术研究

发布时间：2021-03-30 23:03

　　车辆在行驶过程中,地面的特征和激励形式对其平顺性有着相当大的影响。悬架是车辆底盘的重要组成部分,起着传递轮胎与车身之间的作用力以及缓和路面冲击的作用,如何获得车前路面的起伏程度进而控制悬架从而提高车辆行驶的平顺性逐渐受到了研究人员的关注。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016YFC0802902）,在阅读大量文献的基础上,以车辆前方地形扫描系统为研究对象,利用激光雷达、惯性测量单元、GPS和车载计算机,完成了对车前路面高程信息的测量。论文主要完成的工作如下:首先,设计并搭建了基于激光雷达和姿态位置（IMU和GPS）测量装置的数据采集系统。介绍了该系统的基本工作原理以及各传感器的安装位置、组合方式。解析Ibeo-Lux2010四线激光雷达的数据格式,并在此基础上进行激光雷达与惯性测量单元的联合标定。其次,运用多线程技术采集数据。本文采用Boost库中的多线程技术控制激光雷达、惯性测量单元以及GPS按照各自的采样频率同时采集数据,以获得后续步骤所需的数据,进一步地为系统各传感器建立坐标系,并分析该系统存在的误差项。第三... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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第 2 章 车前地形扫描系统设计2.2.3 激光雷达概述在智能车辆环境感知系统中经常应用的传感器有深度摄像机、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达等，相应产品如图 2.6 所示。超声波雷达[35]在大气中衰减速度很快，只能近距离传播，探测距离比较小，不能满足车前地形扫描的距离要求；毫米波雷达[36]虽然可探测的距离比较远，但是在进行路面识别方面，显然激光雷达更具优势。


本文编号：3110299