基于LiDAR的农田地形环境三维重建方法设计与研究

发布时间：2021-05-11 06:38

　　为克服传统农田土地平整测量方法耗时费力的特点,提出采用Lidar（激光雷达）技术对农田地形进行重建的探索性研究。设计系统的硬件平台与软件系统,同时基于最小值去噪法设计更适用于农田地形点云去噪的均值限差去噪法。通过对比不坡度范围内RTK与激光雷达所测单元个数,对系统精度进行评价。最后实现车载农田地形重建系统的界面显示、应用与精度评估。结果表明:在10°～15°、25°～30°大坡度范围内激光雷达所获农田地形更为丰富,精度更高,平整前后所重建农田地形和原始农田地形点云数据的投影面积逼近度为93%以上。 

【文章来源】：中国农机化学报. 2020,41(01)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引言
1 点云数据获取平台
    1.1 重建系统硬件与软件程序
    1.2 测量仪标定
2 重建数据处理
    2.1 数据融合
    2.2 数据去噪
3 系统误差评定
4 系统应用
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于激光雷达信息的履带式自动割草机障碍物检测[J]. 冯吉,胡佳宁,于家旋,任振辉,胡顺斌.  中国农机化学报. 2019(05)
[2]农机具自动调平现状及趋势分析[J]. 李钊,樊桂菊,张昊,秦福.  中国农机化学报. 2019(04)
[3]农业机器人实验平台构建与探索[J]. 李海芸,曹亚磊,董楸煌,叶大鹏.  中国农机化学报. 2019(01)
[4]植保无人机施药技术研究现状与展望[J]. 田志伟,薛新宇,李林,崔龙飞,王光,李志杰.  中国农机化学报. 2019(01)
[5]基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪[J]. 谢德胜,徐友春,王任栋,苏致远.  汽车工程. 2018(08)
[6]火山Mogi模型反演的总体最小二乘联合平差方法[J]. 王乐洋,余航.  武汉大学学报(信息科学版). 2018(09)
[7]基于VG-DBSCAN算法的大场景散乱点云去噪[J]. 赵凯,徐友春,李永乐,王任栋.  光学学报. 2018(10)
[8]基于卡尔曼滤波算法的农业大棚数据融合处理技术研究[J]. 段杰,姜岩,唐勇伟,王茂励,赵景波.  中国农机化学报. 2018(05)
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[10]基于二维激光扫描的立木胸径计算方法性能分析[J]. 孙浩,刘晋浩,黄青青,赵可.  农业机械学报. 2017(08)



本文编号：3180923