城市峡谷环境下车辆融合定位技术研究
发布时间：2021-06-19 20:53
融合全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System GNSS）和惯性导航系统（Inertial Navigation System INS）的组合定位系统已经被广泛地应用在车辆定位领域。但是,在城市峡谷环境中,作为主要信息源的全球卫星导航系统往往会由于建筑物干扰而受到严重的多路径和非视距效应影响,从而导致定位精度降低。如何消除非视距和多路径误差实现城市峡谷环境下的精确定位是一个十分重要且具有挑战的问题。为了解决此问题,本文展开了城市峡谷环境下的车辆融合定位技术研究。本文的主要研究内容与工作有:（1）结合本文的定位方案,设计开发了多传感器信息采集软件,实现了多种传感器信息的同步采集处理。（2）基于低成本的降维惯性导航系统和双模卫星导航系统建立了直接量、紧耦合的车辆组合定位系统模型。（3）设计制作了一种简易高效的三维数字地图,并基于此地图设计了一种卫星选星算法,来剔除明显的非视距传播的卫星信号,提高伪距观测量的精度。同时,设计一种模糊算法,在滤波过程中依据卫星高度角、载波信噪比、卫星方位角与道路方向的夹角等特征实现对各个伪距观测量依赖程度的自适应调整...
【文章来源】：东南大学江苏省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：73 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
多模卫星导航系统
图 2-3 多模卫星导航系统元要用来测量车辆的纵向、横向加速度以及横摆测量单元是 VG440CA-200MEMS 陀螺仪，该的测量范围为 4 g，精度为 15 mg，分辨率，精度为 0.1°/s，分辨率小于 0.06°/s。需要速度、三个方向的角速度、以及三个方向的姿导航系统只使用其 X，Y 方向的加速度和 Z ，如果能获取车载惯性传感器的 CAN 数据协自带的惯性传感器中获取这三种信息，能够降
图 2-5 轮速传感器式的高精度组合导航定位系统度组合导航定位系统主要有两个作用：1、为实考值 2、用来采集道路地理信息，为数字地图的ATEL 的 SPAN-IGM-A1 的 GNSS/INS 紧耦合组位系统集成了 MEMS IMU 和 NovAtelOEM615 表 2-1 所示。值得注意的是该系统在 RTK 工作表 2-1 SPAN-IGM-A1 组合导航定位系统参数列表位置精度（m）RMS 速度精度（m/s）RMS测姿精度水平 垂直 水平 垂直 横滚 0.02 0.03 0.02 0.01 0.035 1.00 0.60 0.02 0.01 0.035 0.01 0.02 0.02 0.01 0.035
【参考文献】：
期刊论文
[1]高斯粒子滤波的惯性/GPS紧组合算法[J]. 于永军,徐锦法,熊智,张梁. 哈尔滨工业大学学报. 2015(05)
[2]BDS与GPS、GLONASS多模融合导航定位时空统一[J]. 李鹤峰,党亚民,秘金钟,阳凡林. 大地测量与地球动力学. 2013(04)
[3]UKF、PF与UPF跟踪性能的比较[J]. 汲清波,冯驰,吕晓凤. 计算机工程与应用. 2008(32)
[4]多线程技术在串口通信中的应用及实现[J]. 王伟,王敏. 计算机应用与软件. 2004(02)
[5]粒子滤波在惯导系统非线性对准中的应用[J]. 熊凯,张洪钺. 中国惯性技术学报. 2003(06)
博士论文
[1]基于粒子滤波的行人跟踪算法研究[D]. 李辉.武汉理工大学 2013
[2]惯性组合导航系统中线性/非线性混合粒子滤波技术研究[D]. 周翟和.南京航空航天大学 2010
[3]自主车辆多传感器导航与横向鲁棒控制的研究[D]. 李旭.东南大学 2006
硕士论文
[1]基于车内总线的车辆双模卫星融合定位技术研究[D]. 王宇.东南大学 2016
本文编号：3238522
【文章来源】：东南大学江苏省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：73 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
多模卫星导航系统
图 2-3 多模卫星导航系统元要用来测量车辆的纵向、横向加速度以及横摆测量单元是 VG440CA-200MEMS 陀螺仪，该的测量范围为 4 g，精度为 15 mg，分辨率，精度为 0.1°/s，分辨率小于 0.06°/s。需要速度、三个方向的角速度、以及三个方向的姿导航系统只使用其 X，Y 方向的加速度和 Z ，如果能获取车载惯性传感器的 CAN 数据协自带的惯性传感器中获取这三种信息，能够降
图 2-5 轮速传感器式的高精度组合导航定位系统度组合导航定位系统主要有两个作用：1、为实考值 2、用来采集道路地理信息，为数字地图的ATEL 的 SPAN-IGM-A1 的 GNSS/INS 紧耦合组位系统集成了 MEMS IMU 和 NovAtelOEM615 表 2-1 所示。值得注意的是该系统在 RTK 工作表 2-1 SPAN-IGM-A1 组合导航定位系统参数列表位置精度（m）RMS 速度精度（m/s）RMS测姿精度水平 垂直 水平 垂直 横滚 0.02 0.03 0.02 0.01 0.035 1.00 0.60 0.02 0.01 0.035 0.01 0.02 0.02 0.01 0.035
【参考文献】：
期刊论文
[1]高斯粒子滤波的惯性/GPS紧组合算法[J]. 于永军,徐锦法,熊智,张梁. 哈尔滨工业大学学报. 2015(05)
[2]BDS与GPS、GLONASS多模融合导航定位时空统一[J]. 李鹤峰,党亚民,秘金钟,阳凡林. 大地测量与地球动力学. 2013(04)
[3]UKF、PF与UPF跟踪性能的比较[J]. 汲清波,冯驰,吕晓凤. 计算机工程与应用. 2008(32)
[4]多线程技术在串口通信中的应用及实现[J]. 王伟,王敏. 计算机应用与软件. 2004(02)
[5]粒子滤波在惯导系统非线性对准中的应用[J]. 熊凯,张洪钺. 中国惯性技术学报. 2003(06)
博士论文
[1]基于粒子滤波的行人跟踪算法研究[D]. 李辉.武汉理工大学 2013
[2]惯性组合导航系统中线性/非线性混合粒子滤波技术研究[D]. 周翟和.南京航空航天大学 2010
[3]自主车辆多传感器导航与横向鲁棒控制的研究[D]. 李旭.东南大学 2006
硕士论文
[1]基于车内总线的车辆双模卫星融合定位技术研究[D]. 王宇.东南大学 2016
本文编号：3238522
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/wltx/3238522.html
