IMM-SRUKF在GPS/INS组合导航中的应用

发布时间：2021-08-04 00:16

　　针对无迹卡尔曼滤波（UKF）鲁棒性不强的问题,结合全球定位系统/惯性导航系统（GPS/INS）紧组合模型特点,提出了基于交互式多模型（IMM）的混合平方根无迹卡尔曼滤波（SRUKF）算法.该算法采用交互式多模型结构,克服了模型不确定性因素的影响;采用平方根滤波技术,解决了协方差矩阵难以保持正定的问题.同时,考虑到内部滤波器与线性/非线性模型不匹配,引入混合滤波思想,对SRUKF进行了优化.将新算法应用于紧组合模型进行仿真,结果表明:新算法能够以适当的时间复杂度,获得较强的鲁棒性能,适用于复杂的导航环境. 

【文章来源】：上海交通大学学报. 2014,48(03)北大核心EICSCD

【文章页数】：5 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]组合导航系统非线性滤波算法综述[J]. 赵琳,王小旭,丁继成,曹伟.  中国惯性技术学报. 2009(01)



本文编号：3320604