基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用

发布时间：2021-08-19 10:04

　　针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法（GP-CDKF）。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波（CDKF）来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2020,28(02)北大核心EICSCD

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

天向速度误差Fig.9Speederrorsofup

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3351207