基于互补滤波器的MEMS/GPS/地磁组合导航系统

发布时间：2021-09-28 23:38

　　针对低成本、高性能、高可靠性导航系统的迫切需求,设计并实现了一种基于互补滤波器的微机电系统（micro-electro-mechanical system,MEMS）/全球定位系统（global positioning system,GPS）/地磁组合导航系统。通过精确地器件标定,提高了MEMS陀螺仪、加速度计输出数据的准确性;根据MEMS惯性导航系统解算的姿态角、速度、位置结果,结合GPS及地磁的输出,设计了组合导航系统;依据载体的运动状态,设计了自适应调整截止频率的互补滤波器数据融合方法,实现了组合导航系统的定姿定位;最后,对组合导航系统进行静态、动态测试试验,实际测试结果表明,组合导航系统能够达到较高的导航精度。 

【文章来源】：系统工程与电子技术. 2014,36(11)北大核心EICSCD

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 组合导航系统硬件构成
2 惯性器件标定方法
    2.1 MEMS陀螺仪标定方案
    2.2 MEMS加速度计标定方案
3 组合导航系统数据融合方法
    3.1 捷联矩阵
    3.2基于MEMS陀螺仪输出的姿态解算
    3.3 基于加速度计的俯仰角、倾斜角估计
    3.4 基于地磁传感器的航向角估计
    3.5 互补滤波器
    3.6 滤波器截止频率确定与自适应算法
4 系统测试与试验
    4.1 静态测试与试验
    4.2 动态测试与试验
5 结论



本文编号：3412756