SINS/GPS组合导航系统自适应扩展Kalman滤波

发布时间：2021-11-11 06:40

　　对于低成本SINS/GPS组合导航系统,由于惯性器件的精度较低,通常情况下的SINS误差模型估计不准确,甚至使滤波器发散,为此提出根据姿态四元数的SINS误差估计模型,该模型不需要对初始姿态进行赋值。为在观测噪声未知的情况下估计SINS误差,通过结合序贯处理与Kalman滤波算法,提出一种自适应扩展卡尔曼滤波方法,该方法可以同时进行序贯处理和观测噪声估计。仿真实验结果表明,该方法可以消除过程噪声方差和观测噪声方差不确定造成的影响,提高了SINS/GPS导航系统的性能。 

【文章来源】：计算机工程与设计. 2014,35(12)北大核心CSCD

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 引言
1 组合导航系统模型的建立
    1.1 SINS误差模型
    1.2 SINS/GPS组合导航系统的观测方程
2 自适应扩展卡尔曼滤波
3 仿真及分析
4 结束语



本文编号：3488375