基于激光雷达的车前地形快速测量方法关键技术研究

发布时间：2022-08-09 11:04

　　激光雷达是一种新式传感器,能以不接触被测物体的方式快速获取扫描范围内高密度、高精度的三维坐标,其作为一项实用并且高效的测量手段和技术,在道路建模、地形信息测量领域取得了广泛应用。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016YFC0802902）,为达到研制专用悬挂系统的目的,对激光雷达扫描得到的车前地形点云数据进行研究。经过对地形点云数据进行聚类分析、高度信息提取、栅格化等处理,得到实时更新的具有高度信息的车前地形栅格地图,并且通过搭建相应的开发环境对关键算法进行了验证。具体工作如下:首先,对车前地形快速测量系统进行介绍。以框图的形式对激光雷达的组成进行阐述,并且了解了激光雷达的测距原理,参考该型号激光雷达的使用手册,掌握其工作的特性和工作参数。介绍了地形测量系统其它部分的作用,最后以流程图的形式对信息的处理方式加以说明。其次,深入了解点云数据。通过标定将点云数据的参考坐标系变换为汽车坐标系,然后利用矩阵运算实现了点云坐标在空间坐标系下的平移、旋转、缩放。引入邻域概念以及K-D树空间索引数据结构,实现了对点云数据的高效空... 

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

装备激光雷达的Google无人驾驶车

一种典型的传感器全覆盖，多冗余示意图

相位式激光测距原理


本文编号：3672445