基于UWB的水果采摘跟随收集系统的设计

发布时间：2022-11-06 09:52

　　为了解决目前的水果采摘机作业时还需要手动移动收集装置的问题,实现水果的采摘与收集同步完成,设计了一种基于UWB定位技术的水果采摘跟随收集系统。收集装置通过布置于移动平台上的三个UWB测距基站与采摘装置上布置的UWB测距标签的实时测距,在障碍物遮挡的前提下,仍能通过相关定位算法实现采摘装置与收集装置的实时相对定位。以麦克纳姆轮小车作为实验移动平台,根据目标位置信息,系统通过PID控制器实现移动平台各电机的转向与转速,实现移动平台对采摘装置的实时跟随,保证采摘装置动态地处于采摘装置的下方,实现水果采摘的实时跟随收集。 

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【文章目录】：
1 水果采摘跟随收集系统的设计
    1.1 水果采摘跟随收集系统总体结构
    1.2 水果采摘跟随收集系统硬件设计
2 水果采摘跟随收集功能的实现
    2.1 UWB测距原理
    2.2 UWB定位原理及算法
    2.3 跟随收集装置运动控制算法
3 系统的实验测试
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于UWB的运动场定位系统设计[J]. 闫佳晖,张晓明,刘俊,朱孟龙,祁晋帆,高丽珍.  导航定位与授时. 2020(01)
[2]果园采摘机器人研究综述[J]. 李会宾,史云.  中国农业信息. 2019(06)
[3]基于自动跟随系统的智能行李箱[J]. 张丰,李顺霖,陈仁,谢印忠.  智能计算机与应用. 2019(03)
[4]UWB高精度室内定位系统及实现[J]. 李威,叶焱,谢晋雄,刘太君.  数据通信. 2018(05)
[5]基于超宽带测距的异构移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 卫恒,吕强,王国胜,林辉灿,梁冰.  北京航空航天大学学报. 2018(07)
[6]基于单片机的智能小车装置的设计[J]. 张弘扬.  科技风. 2017(20)
[7]基于UWB的地下停车场车辆定位系统设计与实现[J]. 曹祥红,张华.  现代电子技术. 2017(09)
[8]基于内三角形质心算法的超宽带室内定位[J]. 魏培,姜平,贺晶晶,张会猛.  计算机应用. 2017(01)
[9]PID算法在智能车中的应用[J]. 杨晓岚.  实验科学与技术. 2010(04)

博士论文
[1]基于UWB信号时延估计的无线定位技术研究[D]. 丁锐.吉林大学 2009

硕士论文
[1]基于UWB的舞台灯光自动跟踪系统研究[D]. 韦有情.浙江工业大学 2019



本文编号：3703290