基于GPS/INS的高精度组合导航定位技术研究

发布时间：2022-12-23 23:46

　　GPS/INS组合导航技术代表了目前导航领域发展的趋势,它将GPS的高精度、无累积误差和INS的自主性、抗干扰等优点结合起来,具有可靠性高、形态结构简单、全局导航精度高及误差不累积等特点。GPS/INS组合导航技术在当今战术巡航导弹、飞行器控制、三维大地测量及汽车自动驾驶等领域有着重要的应用价值。本文主要研究内容为：一是针对GPS卫星导航系统的原理和应用特点,分析GPS导航系统的误差来源和失效机理。二是分析INS关键加速度和陀螺仪传感器工作原理,对陀螺仪和加速度计进行性能测试和分析,分析传感器非线性特性,并对组合传感器进行整体标定；在提取陀螺仪输出数据的基础上,建立陀螺仪和加速度计的精度漂移模型,对INS系统误差进行了分析。三是研究GPS/INS组合导航系统的可观测性属性,基于间接法的非线性误差动力学模型,分别对松耦合和紧耦合两种形态构成的导航方程的可观测性进行分析,讨论了卡尔曼滤波器的一致渐近稳定性问题。四是研究改进的联合卡尔曼滤波算法,并将其应用于组合导航的浅组合中。采用容错结构,使其有效检测粗大误差、GPs速度跳变以及滤波器误差估计的故障,并及时进行故障隔离,使组合导航系统具有较... 

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

GPS卫星空间分布示意

图２－２?ＧＰＳ终端用户设备的姐成??

图２－３?ＧＰＳ定位原理框图??


本文编号：3725636