基于多状态约束的视觉/惯性组合导航算法研究

发布时间：2023-03-12 19:04

　　分析了CCD相机所拍摄的序列影像中的特征点观测量,与惯性导航系统进行组合,提出了基于多状态约束的视觉/惯性组合导航算法,实现了在无GNSS环境下利用低成本惯性器件的导航定位。该算法可充分利用多帧连续影像中相同特征点所构建的几何约束关系,同时大大降低了计算量。通过仿真验证,组合导航算法的精度优于2m。

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【文章目录】：
1 引言
2 视觉/惯性组合导航原理
3 多状态约束卡尔曼滤波模型
    3.1 状态向量
    3.2 量测模型
4 仿真实验及结果分析
5 结论



本文编号：3761779