基于新息正交性自适应滤波的惯性/地磁组合导航方法

发布时间：2024-06-03 01:09

　　针对量测值存在野值以及量测噪声统计特性发生变化导致基于滤波的惯性/地磁组合导航系统滤波精度和稳定性下降的情形,提出一种基于新息正交性自适应滤波的惯性/地磁组合导航方法。首先通过新息过程正交性是否丧失进行量测值的野值辨识,然后对含野值量测值加权以减弱野值对系统滤波的不利影响,随后设置滑动窗口实时监测滤波器新息的动态变化以修正量测噪声方差,进而调整滤波器增益,提高系统的适应能力。仿真结果表明:在量测值存在野值以及噪声统计特性发生变化时,该方法能够抑制惯导系统的累积误差,并且得到的标准差指标相比标准EKF缩减至1/4左右,提高了组合导航系统的稳定性和适应性。

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【文章目录】：
1惯性/地磁组合导航系统原理及EKF模型
    1.1惯性/地磁组合导航系统的原理
    1.2 EKF模型
2新息正交性自适应滤波算法
    2.1基于新息正交性的抗野值方法
    2.2自适应滤波算法
    2.3新息正交性自适应滤波算法
3仿真验证与分析
    3.1仿真条件
    3.2仿真结果及分析
4结论



本文编号：3987946