36维Kalman滤波的激光陀螺捷联惯导系统级标定方法

发布时间：2017-06-03 18:13

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【摘要】：分析了系统级标定的研究现状,建立了惯导系统误差模型。额外考虑加速度计二次项误差系数与内杆臂参数对系统的影响,提出了一种36维Kalman滤波系统级标定方法。设计了合适的标定路径,建立了Kalman滤波模型。仿真及实验结果表明,激光陀螺和加速度计零偏估计精度分别优于0.001(°)/h和9μg,标度因数误差估计精度分别优于3 ppm(1 ppm=10-6)和2 ppm,安装误差角估计精度分别优于1″和3″,二次项误差系数估计精度优于4×10-10 s2/m,内杆臂参数估计精度优于3 mm,满足高精度惯导系统的标定要求。
【作者单位】： 国防科学技术大学光电科学与工程学院;
【关键词】： 系统级标定 加速度计二次项 内杆臂参数 Kalman滤波 惯导系统
【基金】：国家自然科学基金(61203199,61104199)
【分类号】：TN966
【正文快照】： 0引言标定根据观测量和参考基准的不同可分为分立式标定和系统级标定,目前国内外对分立式标定的研究已十分成熟[1-2],并在工程上得到了广泛的应用,但其过程较为复杂,且需依赖于高精度转台等设备,限制了它的应用前景;系统级标定[3]根据导航输出误差与误差参数及输入之间的关系,

【参考文献】

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本文编号：418870