移动装备捷联惯性导航系统误差补偿技术研究

发布时间：2017-06-20 16:10

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【摘要】：以农用机械或者采矿装备等移动装备为研究对象,采用捷联惯导对移动装备位姿进行检测,基于运动载体振动建立了捷联惯导误差补偿模型。首先,对运动载体的角振动和线振动进行等效处理,推导了基于三子样和四子样的捷联惯导圆锥误差以及划船误差补偿模型;其次,搭建捷联惯导定位平台并在农用机械上进行实验研究;实验结果表明三子样和四子样补偿算法能够提高未补偿算法下的捷联惯导定位精度,且四子样补偿算法下的圆锥误差和划船误差较三子样补偿算法分别提高了29.8%和28.3%。
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【关键词】： 移动装备 定位定姿 捷联惯导系统 误差补偿 振动特性
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA06A411) 江苏省研究生培养创新工程资助项目(KYLX_1374) 江苏省高校优势学科建设工程资助项目
【分类号】：TN96
【正文快照】： 引言移动装备定位定姿技术在国民经济中具有广泛的应用,尤其是在农业自动化以及采矿自动化领域发挥着越来越重要的作用[1]。精确的位姿定位技术能够应用于农作物的自主灌溉、机器人收割、施肥以及果蔬自动化采摘等领域,提高农业的高产高效及自动化水平[2]。在煤矿领域应用主要

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前7条

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【共引文献】

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中国重要会议论文全文数据库 前6条

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中国博士学位论文全文数据库 前10条

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中国硕士学位论文全文数据库 前10条

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【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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3 孙其博;刘杰;黎，

本文编号：466210