一种惯导系统工具误差在线估计方法研究

发布时间：2017-07-02 11:17

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【摘要】：为了在高动态条件下对惯导系统工具误差进行在线估计,提出了基于卫星导航接收机原始测量信息的惯导/卫星导航深组合导航滤波方法,该方法是以卫星导航接收机伪距和伪距率作为观测量,对惯导系统位置、速度、姿态角和陀螺、加速度计零位等误差进行实时估计,并进行闭环补偿,解决了惯导系统长航时使用时,惯导系统误差随时间快速发散等问题。经理论仿真和试验验证,该方法可以有效地抑制惯导系统误差,具有工程实用价值。
【作者单位】： 北京控制与电子技术研究所;
【关键词】： 惯导系统 深耦合滤波 在线估计
【分类号】：TN96
【正文快照】： 0引言通过卫星导航接收机(简称接收机)解算得到位置、速度,各方向误差之间相互耦合,该信息与惯导系统信息融合进行复合导航,这种松耦合模式会由于量测信息相关而导致精度不高,当有效卫星个数低于4时,接收机无法给出位置和速度信息,因而导致无法正常进行复合导航。而采用接收机

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本文编号：509692