三轴矢量数据融合的视觉跟踪惯性稳定系统设计

发布时间：2017-07-16 06:23

  本文关键词：三轴矢量数据融合的视觉跟踪惯性稳定系统设计

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【摘要】：针对三轴视觉跟踪姿态角稳定精度不高的问题,采用基于四元数的卡尔曼滤波器算法把三轴陀螺、加速度计、磁极三个不相干的三维矢量进行数据融合。通过三轴实验平台进行测试,该系统的动态测量精度范围小于±2°,并且算法运行速度快、精度高、性能稳定,达到了设计要求。
【作者单位】： 92724部队;
【关键词】： 视觉跟踪 惯性稳定系统 四元数 卡尔曼滤波器
【分类号】：TN96
【正文快照】： 引言在三轴视觉跟踪惯性稳定控制系统中,保持视觉稳定的关键技术在于隔离因外界因素引起的抖动。惯性稳定系统的核心是检测角运动敏感器件三轴陀螺,对转台姿态扰动十分敏感,一旦发生扰动立刻反馈到控制系统[1]。在实际系统的测量中,由于三轴陀螺本身存在零点漂移误差以及随机

【参考文献】

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本文编号：547404