一种动态环境下载体定姿方法

发布时间：2017-07-19 20:01

  本文关键词：一种动态环境下载体定姿方法

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【摘要】：针对载体线加速度存在的动态条件下,加速度计已不能完全描述重力场信息,提出最速下降法处理地磁与加速度计数据,来减小测量的误差,并引入无迹卡尔曼(UKF)滤波融合陀螺仪信息,抑制微机械陀螺仪漂移,加入飞行状态判别条件一定程度上规避加速度计动态测量精度差的问题。实验结果表明,算法有效地融合了陀螺仪较好的动态性能以及加速度计与地磁的静态性能,避免了由于线加速度存在,姿态解算产生的误差,改善了系统的整体性能。
【作者单位】： 常州大学信息科学与工程学院;
【关键词】： 动态 低成本 SUAV 最速下降法 UKF
【基金】：国家自然科学基金项目(61201096) 常州市科技项目(CJ20110023,CM20123006)
【分类号】：TN96
【正文快照】： 0引言随着导航技术的发展,如何提高载体导航精度有着重要的意义,而载体姿态解算又是影响导航精度水平的关键。常用的导航方法有惯性导航、卫星导航、视觉导航等。惯性导航由于不需要依赖外界信息,能全自主地完成导航,受到了迅速发展[1]。由MEMS陀螺仪、加速度计、微磁强计组成

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：564568