一种陀螺与罗盘组合导航系统的故障检测方法

发布时间：2017-07-25 19:27

  本文关键词：一种陀螺与罗盘组合导航系统的故障检测方法

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【摘要】：为了提高MEMS陀螺和磁罗盘组合导航系统的可靠性,减少各种干扰和故障对导航精度的影响,提出了一种及时、精确、有效的故障检测方法。该方法首先对正常工作时的MEMS陀螺和磁罗盘信号中的各种噪声进行分析;然后针对组合系统中的常见故障,从陀螺和磁罗盘航向信息中提取出短时间内两者航向变化量差值的均值、均值的一阶差分量及二阶差分量作为故障检测量,用以区分识别不同的故障源;最后使用预警模式,来减小故障检测过程中的延迟影响,提高故障检测的及时性。实验结果表明,此方法可以及时、准确地区分识别出组合系统中零偏、速率斜坡故障以及两种磁干扰,有效地降低了干扰和故障的引入误差。
【作者单位】： 北京科技大学自动化学院;
【关键词】： 组合导航系统 故障检测 零偏误差 速率斜坡 磁场干扰
【基金】：国家自然科学基金(61273082)项目资助
【分类号】：TN967.2
【正文快照】： 1引言组合导航系统将多种导航方式组合在一起,使其优势互补,相对单一导航方式有更高的精度和可靠性。但是随着系统规模的增大,其故障发生率也越来越高。故障的检测和隔离作为导航系统精度和可靠性的重要保障,其目的就是及时、准确地找到故障源,减小故障对导航系统的影响[1]。

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本文编号：572907