基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计

发布时间：2017-09-22 17:33

  本文关键词：基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计

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【摘要】：如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题,将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制,使其快速找到气味源。同时,在传统的移动嗅觉机器人上增加了无线传感器定位模块,使操作人员在远离泄漏源的电脑上即可获得气味源的坐标信息。实验证明:机器人可以找到泄漏源,并确定气味源位置,搜索效率比单独使用浓度梯度法高。
【作者单位】： 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心;华中科技大学自动化学院;
【关键词】： 气味源定位 无线传感器网络 移动机器人 高斯扩散模型
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61075087,61203331) 湖北省教育厅科研计划重点资助项目(D20131105) 国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201310488004)
【分类号】：TP212.9;TN929.5;TP242
【正文快照】： 0引言机器人主动嗅觉技术就是模仿生物的嗅觉功能,设计主动嗅觉系统[1],使机器人能够自主发现烟羽,跟踪烟羽,最终确定气味源的位置。在军事、安防、工业等领域,机器人主动嗅觉技术可以用来寻找爆炸源、有毒气体泄漏源、其它危险气源的具体位置等[2],且机器人具有工作时间长、

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 李吉功;孟庆浩;李飞;蒋萍;曾明;;时变流场环境中机器人跟踪气味烟羽方法[J];自动化学报;2009年10期

2 王阳;孟庆浩;李腾;曾明;;室内通风环境下基于模拟退火算法的单机器人气味源定位[J];机器人;2013年03期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 贺宁;杨建华;陈立伟;曹晓欢;;主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究[J];机械科学与技术;2013年02期

2 张建化;巩敦卫;张勇;;动态环境下基于SVR-PSO的多机器人气味源定位方法[J];中国科技论文;2014年01期

中国博士学位论文全文数据库 前5条

1 蒋萍;融合机器人视/嗅觉信息的气体泄漏源定位[D];天津大学;2010年

2 李吉功;室外时变气流环境下机器人气味源定位[D];天津大学;2010年

3 李飞;湍动气流主控环境下多机器人气味源定位[D];天津大学;2009年

4 王阳;动态气流环境下气味烟羽仿真与气味源定位[D];天津大学;2013年

5 张建化;基于微粒群优化的复杂环境多机器人气味源定位[D];中国矿业大学;2014年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 孟庆浩;李飞;;主动嗅觉研究现状[J];机器人;2006年01期

2 张小俊;张明路;孟庆浩;李吉功;;一种基于动物捕食行为的机器人气味源定位策略[J];机器人;2008年03期

3 骆德汉;邹宇华;庄家俊;;基于修正蚁群算法的多机器人气味源定位策略研究[J];机器人;2008年06期

4 王俭;季剑岚;陈卫东;;基于行为特征的机器人变步长气味源搜索算法[J];系统仿真学报;2009年17期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 王全福,刘进长;机器人的昨天、今天和明天[J];中国机械工程;2000年Z1期

2 李e，

本文编号：902145