基于激光雷达回波信号的自适应阈值车道线检测

发布时间：2017-09-26 08:36

  本文关键词：基于激光雷达回波信号的自适应阈值车道线检测

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【摘要】：基于激光雷达的车道线检测目前使用最多的是基于雷达扫描点密度的检测方法,但它的抗干扰能力差.为此,本文利用激光雷达的回波脉冲宽度对于车道线与路面的区分度进行特征提取,提出一种特征提取方法,分两步进行——基于脉冲宽度动态阈值的种子点提取和基于高斯核加权搜索的区域生长.然后引入FCL(fuzzy C-means of line)算法识别车道线(以线为中心进行聚类),最后通过最小二乘法拟合车道线.通过实车在6个不同的道路场景下进行实验,都能够准确检测出车道线,同时具有较高的检测精度.
【作者单位】： 中国科学技术大学自动化系;中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所;
【关键词】： 回波脉冲宽度 车道线检测 动态阈值
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61005091,91120307,91320301)
【分类号】：TN957.51
【正文快照】： 1引言(Introduction)随着智能车辆的发展以及人们对交通安全关注的增多,车道线检测研究已经成为了热点.车辆在行驶、超车、换道的过程中,需要对车道线的位置准确把握,所以车道保持辅助系统、车道偏离警示系统以及车道换道辅助系统对车道线检测的要求越来越高.目前车道线检测系

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本文编号：922553