基于MS-IMMIKF的MEMS陀螺输出信号消噪处理

发布时间：2017-10-10 22:12

  本文关键词：基于MS-IMMIKF的MEMS陀螺输出信号消噪处理

  更多相关文章： 稳定平台 陀螺随机误差 Modified Singer模型 交互式多模型 改进卡尔曼滤波

【摘要】：陀螺用于感知稳定平台相对于惯性空间的角速率,进而得到稳定平台在惯性空间的姿态,通过反馈稳定平台伺服控制机构相应的控制量来实现对稳定平台的稳定控制。通过分析陀螺随机误差对稳定平台精度影响,提出了一种新的陀螺随机漂移处理方法。首先针对机动跟踪领域的Singer模型中人为设定机动频率α的不合理性,对机动频率α进行在线估计,提出基于Modified Singer(MS)模型直接对陀螺输出进行建模的方法;在此基础上建立基于交互式多模型(IMM)的改进卡尔曼滤波算法(MS-IMMIKF)对陀螺输出随机误差进行处理,并对交互式多模型的改进卡尔曼滤波(IKF)进行理论分析和推导;通过数值仿真分析和稳定平台中某型号陀螺试验验证和仿真计算得出,静态滤波后均方根误差达到0.022 7°/s,证明了该方法对陀螺漂移处理的有效性与可行性;最后通过稳定平台动静态稳定试验表明,MS-IMMIKF滤波算法对提高稳定平台精度有效且实用。
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【关键词】： 稳定平台 陀螺随机误差 Modified Singer模型 交互式多模型 改进卡尔曼滤波
【基金】：国家自然科学基金项目(51175267、51475243)
【分类号】：TN911.4
【正文快照】： 引言稳定平台通过平台反方向的摇摆运动来克服运动载体的姿态变化,在载体机动状态下建立稳定的动态姿态基准,从而使系统相对于惯性空间保持方位不变,因而在现代工程系统中得到了广泛的应用。陀螺用于感知稳定平台相对于惯性空间的角速率,进而得到稳定平台在惯性空间的姿态。而

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 夏军;渠继峰;;机载光电稳定平台润滑[J];光电技术应用;2009年01期

2 邱宝梅;王凤娟;王建文;;基于模糊-PID控制的小型机载摄影稳定平台[J];光电工程;2010年10期

3 原晓刚;吴旭光;宁腾飞;;稳定平台系统设计与控制[J];国外电子测量技术;2012年09期

4 蒋同兴;;舰载雷达稳定平台系统[J];雷达与对抗;1991年01期

5 王超;郝静如;李启光;;一种新型多传感器稳定平台的建模与仿真[J];传感技术学报;2010年11期

6 王向周;林文慧;李建飞;;基于定量反馈理论的两轴稳定平台混合控制器设计[J];北京理工大学学报;2012年07期

7 李浩智;李惠君;董浩;;四轴五框架车载稳定平台稳定性的仿真分析[J];系统仿真学报;2012年11期

8 王洪瑞;王立玲;肖金壮;刘秀玲;高征;;一种新型并串联稳定平台系统研究[J];制造业自动化;2013年09期

9 李游,张冰,姜建国;数字两轴稳定平台的工程实现[J];工矿自动化;2003年04期

10 贾清虎;张红刚;王辉;;稳定平台控制器参数多目标优化[J];电光与控制;2012年04期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 汤铭;;卫星跟踪稳定平台实现[A];中国电子学会电子机械工程分会2007年机械电子学学术会议论文集[C];2007年

2 许照东;陈松灿;李辛;;稳定平台动态精度分析及改进[A];2006年全国光电技术学术交流会会议文集（A 光电系统总体技术专题）[C];2006年

3 扈光锋;刘峰;周祖洋;王黎斌;谢仕民;;航空摄影稳定平台滑模变结构控制技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年

4 程辉明;王振收;;雷达稳定平台综述[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年

5 李亦君;孟卫华;;基于DSP的某型光电跟瞄平台控制系统设计[A];全国第十届信号与信息处理、第四届DSP应用技术联合学术会议论文集[C];2006年

6 王振收;徐非骏;;机载SAR稳定平台动态性能测试方法[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年

7 王鹂;刘林发;贾京红;张志明;王磊;;基于机载光电稳定平台跟踪状态的测距方法研究[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年

8 王立玲;王洪瑞;肖金壮;刘秀玲;薛瑞静;;并串联稳定平台动力学建模与自适应控制[A];2013年中国智能自动化学术会议论文集（第四分册）[C];2013年

9 韩梦嘉;关广丰;熊伟;王海涛;;基于XPC环境的两轴稳定平台控制策略研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年

10 邓志平;张永科;彭晓乐;;图像导引头伺服稳定平台控制器的数字化分析[A];2007年光电探测与制导技术的发展与应用研讨会论文集[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 苑飞虎;重载并联稳定平台构型综合与轨迹规划研究[D];燕山大学;2015年

2 王玉辉;船用摄像稳定平台测控问题研究[D];山东科技大学;2011年

3 王立玲;并串联光电稳定平台伺服控制系统研究[D];河北大学;2014年

4 陈爱武;小型车载稳定平台控制方法研究[D];中国矿业大学（北京）;2011年

5 陆建山;水面武器操瞄系统稳定平台姿态测量及控制技术研究[D];南京理工大学;2013年

6 董岩;基于神经网络的机载三轴稳定平台控制系统算法应用研究[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2011年

7 赵明;半捷联光电稳定平台误差分析与补偿研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2014年

8 庞新良;机载光电稳定平台数字控制关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年

9 刘晓;并联6-PUS舰载稳定平台机构学基础理论与实验研究[D];燕山大学;2014年

10 雷金利;大负载光电稳定平台技术研究[D];长春理工大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 周金慧;旋转导向钻井稳定平台广义预测控制研究[D];西安石油大学;2015年

2 李少华;舰船稳定平台液压驱动单元控制及实验研究[D];燕山大学;2015年

3 姜丽辉;小型低成本简易制导火箭弹一维稳定平台控制系统研究[D];南京理工大学;2015年

4 彭杨杨;智能化稳定平台技术研究[D];南京理工大学;2015年

5 马国伟;舰载高精度三维伺服平台的研制[D];西安工业大学;2015年

6 韩萌;并联式稳定平台技术研究[D];南京理工大学;2015年

7 刘玉书;基于ARM的车载稳定平台伺服控制系统的设计[D];西安工业大学;2015年

8 龙柏君;捷联式导引头控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

9 杨建涛;并联折叠式舰载稳定平台机构分析与控制理论研究[D];燕山大学;2015年

10 张东升;基于单片机的救助稳定平台控制系统设计[D];大连海事大学;2015年

，

本文编号：1008881