一种简化的车载自适应组合导航算法

发布时间：2017-10-11 02:26

  本文关键词：一种简化的车载自适应组合导航算法

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【摘要】：为解决复杂路况下车载组合导航系统存在的卫星导航系统信号衰弱、断续导致信号观测性差和组合滤波器稳定性下降甚至发散等问题,采用了一种简化的、易于工程实际应用的车载自适应组合导航算法,利用数据检测方法对卫导原始观测数据进行评估,根据评估结果构造自适应滤波因子,实时更新滤波器量测噪声协方差阵,提高滤波器对观测信息变化的适应能力。通过实际动态跑车试验,表明这种简化的自适应组合导航算法在卫导信号断续情况下,仍能保证3 m(RMS)的定位精度、0.04 m/s(RMS)的测速精度,较常规Kalman滤波定位精度提高近30%,测速精度提高达70%,能满足城市、山区等恶劣场景下车载导航的需求。
【作者单位】： 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室;中国电子科技集团公司第五十四研究所;中国人民解放军63961部队;
【关键词】： 车载导航 组合导航 自适应滤波 量测噪声协方差阵
【基金】：国家高技术研究发展计划(“863”计划)基金资助项目(ZX151450001,2013AA122105)
【分类号】：TN967.2
【正文快照】： 0引言地面导航装备是陆用主战武器的主要作战保障单元,现代意义地面战争要求车辆能够在复杂恶劣电磁地域环境下具备灵活性、机动性及快速投入战场的适应性能力,并能为武器发射平台提供精确的位置信息和姿态基准,这就对车载导航系统提出了更高的要求[1]。无线传感器网络节点的

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本文编号：1009990