基于参数识别视速度的双矢量粗对准方法（英文）

发布时间：2017-10-12 16:36

本文关键词：基于参数识别视速度的双矢量粗对准方法（英文）

【摘要】：针对传统基于视速度双矢量粗对准中,由于传感器随机噪声的影响,存在对准精度差,收敛速度慢的缺点,提出了一种新型自适应Kalman滤波的参数识别粗对准方法。该方法通过对视速度运动进行建模,设计采用自适应Kalman滤波对模型参数进行参数识别,从而有效地消除视运动中的随机噪声,提高粗对准的精度和收敛速度。由于自适应滤波的特点,新方法不需要对传感器误差进行统计,使其在实际系统中具有更加广泛的应用价值。针对双矢量粗对准的计算特点,设计了一种矢量重构算法,从而尽可能地规避双矢量共线性问题,加快了粗对准的收敛过程。仿真与转台实验表明,与传统方法对比,新方法在相同的对准时间内具有更高的对准精度,在相同的对准精度下,具有更高的收敛速度。转台实验的最终对准精度为-0.1391°,标准差为0.012°。
【作者单位】：常熟理工学院电气与自动化工程学院;
【关键词】： 捷联惯导系统 粗对准 改良Kalman滤波 参数辨识 双矢量姿态确定
【基金】：江苏省产学研联合创新资金(BY2014075) 江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015C215)
【分类号】：TN96;TN713
【正文快照】： The initial alignment is a critical technique for the strapdown inertial navigation system(SINS)[1].The precision of the initial alignment determines the positioning precision of the pure inertial navigation.The traditional initial alignment procedure of

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