基于多层激光雷达的道路信息提取算法

发布时间：2017-11-15 19:26

  本文关键词：基于多层激光雷达的道路信息提取算法

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【摘要】：为了获得无人驾驶车辆前方道路信息,应用多层激光雷达,提出一种道路信息提取算法。道路信息提取算法主要由路沿检测算法和道路坡度检测算法构成。路沿检测算法首先根据路沿数据点特征从众多的激光雷达数据中提取出路沿数据集,其次,应用基于欧氏距离改进的COBWEB算法对路沿数据集进行聚类分析,然后,提出多层融合规则将聚类后的路沿类分为左侧路沿和右侧路沿并剔除干扰路沿类,最后,应用最小二乘法拟合出左右路沿。道路坡度检测算法根据激光雷达不同扫描层上的路面数据点的相对位置关系,计算并得出无人驾驶车前方道路的坡度信息。实车测试表明了提出的道路信息提取算法可以稳定、准确的感知无人驾驶车前方道路信息。
【作者单位】： 北京工业大学智能测控研究所;
【基金】：北京市自然科学基金资助项目(KZ20041000501)
【分类号】：TN958.98
【正文快照】： 1引言近年来,随着汽车保有量的大幅增加,城市道路交通问题日益严重,世界各国越来越重视无人驾驶车辆的研究,以缓解交通拥挤、降低交通事故、减少环境污染。无人驾驶车辆由环境感知系统、规划决策系统和控制执行系统组成,其中环境感知系统是规划决策系统和控制执行系统的基石,，

本文编号：1190941