基于零速修正辅助MIMU的行人导航算法研究

发布时间：2017-12-29 06:16

  本文关键词：基于零速修正辅助MIMU的行人导航算法研究　出处：《大地测量与地球动力学》2016年06期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对微惯性测量单元(MIMU)误差积累问题,根据行人行走过程中每一次迈步的落地阶段短时间内速度可保持为0的特性,在零速时刻利用系统输出对系统误差进行估计,从而提高导航精度。对比分析基于加速度、角速度、加速度方差和加速度与角速度组合的4种零速检测算法,结果表明,在步态平缓、行走距离较短的情况下,4种算法都能达到较高的精度,其中组合检测法精度最高。
[Abstract]:......
【作者单位】： 信息工程大学导航与空天目标工程学院;地理信息工程国家重点实验室;
【基金】：地理信息工程国家重点实验室开放基金(SKLGIE2015-M-2-5)~~
【分类号】：TN96
【正文快照】： 传统导航模式需要接收机等导航设备与卫星之间保持通视。但是,在室内环境下信号易受遮挡,多路径效应增强,导致无法使用[1]。惯性导航具有自主性强且不受外界干扰等特点,能在复杂环境中提供连续的位置和姿态信息。近年来,基于MIMU的惯性导航技术发展迅速,相比于常规惯性器件,其，

本文编号：1349135