基于监测任务的多旋翼无人机路径规划

发布时间：2018-01-24 16:37

  本文关键词： 无人机 空中频谱监测 任务规划 路径规划　出处：《中国电子科学研究院学报》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对当前空中无线电监测依赖于悬停或沿预设轨迹飞行的监测方式,不能充分利用空中平台机动灵活的能力,无法获得最佳测量位置和测量值的问题,分析了空中无线电监测任务和监测过程,在现有空中电磁频谱测向定位方法的基础上,提出一种多旋翼无人机自主路径规划方法,根据监测任务实时进行无线电监测,将循环迭代的监测结果作为自主路径规划的依据,研究包括无人机飞行的高度、方向、转向判据和转向角度的控制方法,并设计了无人机路径规划流程。
[Abstract]:The current air radio monitoring depends on hovering or flying along a preset trajectory. It can not make full use of the flexible capability of air platform and can not obtain the best measuring position and value. Based on the analysis of aerial radio monitoring task and monitoring process, an autonomous path planning method for multi-rotor UAV is proposed based on the existing airborne electromagnetic spectrum direction finding and positioning methods. According to monitoring task real-time radio monitoring, cyclic iterative monitoring results as the basis of autonomous path planning, including UAV flight altitude, direction, steering criteria and steering angle control methods. And designed the UAV path planning process.
【作者单位】： 装甲兵工程学院;装甲兵学院;
【基金】：原总装预研基金
【分类号】：V279;TN98
【正文快照】： 0弓I言 基于无人空中平台的无线电监测从20世纪90年代末就开始有相关尝试。到目前为止,无人空中监测主要采用升空悬停监测和预先规划轨迹监测两种方式。升空悬停监测只是单纯地提升了接收机和天线的高度,扩大了监测范围,提高了某些参数的测 量精度,可观测的内容与地面监测站大

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