基于惯性导航与UWB的联合定位算法

发布时间：2018-02-11 19:47

  本文关键词： 惯性导航 UWB 加权平均　出处：《安徽大学学报(自然科学版)》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为提高无GPS情况下的3维定位精度,提出基于惯性导航与UWB(超宽带技术)的联合定位算法.该算法将线性最小二乘法的航迹计算与定位点拟合进行融合,使用加权平均对信赖度因子进行权衡.为验证算法的有效性,设计了1套UWB与9轴惯性导航模块结合的软硬件平台.仿真和实际测试结果表明:该算法可将3维定位误差控制在20cm以内.
[Abstract]:In order to improve the accuracy of 3D positioning without GPS, a joint positioning algorithm based on inertial navigation and UWB (Ultra-Wideband Technology) is proposed, which combines the track calculation of linear least square method and the fitting of positioning points. Weighted average is used to weigh the reliability factor. To verify the effectiveness of the algorithm, A software and hardware platform combining UWB and 9-axis inertial navigation module is designed. The simulation and test results show that the algorithm can control the 3D positioning error within 20cm.
【作者单位】： 郑州大学信息工程学院;郑州大学西亚斯国际学院;上海大学机械自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61573237) 河南省科技厅2015重点科技攻关项目(152102210344)
【分类号】：TN925;TN96

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本文编号：1503855