EDMA3在LiDAR点云实时处理中的应用

发布时间：2018-03-02 19:19

  本文选题：点云解算　切入点：数字信号处理器　出处：《航天返回与遥感》2016年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)点云解算在轨/机载/车载处理中数据量大、实时性要求较高的需求,需要将LiDAR数据存储在处理速度较快的内部存储器中进行点云解算以提高处理速度。为了解决通常LiDAR数据量较大,内部存储器存储空间相对较小的问题,利用处理速度快的内部存储器和存储空间大的外部存储器建立数据缓存机制,用增强型直接内存访问(the Third Generation Enhanced Direct Memory Access,EDMA3)的乒乓缓存技术将LiDAR数据从外部存储器传输到内部存储器中以提高传输速率,并在内部存储器中开辟两个缓存区轮流接收LiDAR数据,以减少传输等待时间。传输LiDAR数据时是分块进行传输的,考虑到LiDAR数据的存储格式,将其按行分块,在DSP开发板上对不同分块大小的LiDAR数据分别进行了EDMA3乒乓读写方式和DSP的CPU读写方式的传输测试。将两种读写方式的数据传输性能进行了对比,验证了EDMA3的应用能够提高LiDAR数据传输速率,并对如何确定合理的数据分块大小,使EDMA3乒乓读写方式传输LiDAR数据的效率更高进行了探讨,对实时实现点云解算有一定的参考意义。
[Abstract]:Aiming at the requirement of large amount of data and high real-time requirement for point cloud solution of LiDAR in orbit / airborne / on-board processing, the light Detection and tracking system of lidar is used to solve the problem. It is necessary to store the LiDAR data in the fast processing internal memory for point cloud solution to improve the processing speed. In order to solve the problem of relatively small storage space in the internal memory, which is usually large in LiDAR data, The data cache mechanism is established by using the internal memory with high processing speed and the external memory with large storage space. The ping-pong cache technology of enhanced direct memory access to the Third Generation Enhanced Direct Memory access Memory EDMA3 transfers LiDAR data from external memory to internal memory in order to improve the transmission rate, and opens two buffer areas in internal memory to receive LiDAR data in turn. To reduce the waiting time for transmission. When LiDAR data is transmitted, it is transmitted in blocks, taking into account the storage format of LiDAR data, it is divided into rows and blocks, The transmission tests of EDMA3 ping-pong reading and writing mode and DSP's CPU read-write mode are carried out on the DSP development board, and the data transmission performance of the two kinds of reading and writing methods are compared. It is verified that the application of EDMA3 can improve the transmission rate of LiDAR data, and how to determine the reasonable data block size and make the transmission efficiency of EDMA3 ping-pong reading and writing mode more efficient is discussed, which has certain reference significance for realizing point cloud solution in real time.
【作者单位】： 中国科学院光电研究院中国科学院定量遥感信息技术重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国家863主题项目(2015AA123801)
【分类号】：TN958.98

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本文编号：1557832