基于ZigBee的机器人室内定位设计

发布时间：2018-04-26 13:22

  本文选题：室内定位 + ZigBee技术　； 参考：《实验室研究与探索》2017年04期

【摘要】：针对机器人在室内复杂环境中编码器易出现误差累计与零位漂移,智能算法计算成本高实时性差的定位困难,提出了一种基于ZigBee技术的室内定位方法。该定位系统由4个ZigBee模块,1个协调器组成。其中3个模块作为节点呈三角形排布固定在室内,机器人搭载1个盲节点,通过协调器实现节点间通讯。使用LabVIEW虚拟仪器技术实现接收信号强度(RSSI)至节点间距离转换的处理,利用已知的固定节点坐标和盲节点到三点之间距离,计算出盲节点的相对坐标,实现机器人定位。基于ZigBee的三边定位法,计算简单,不受环境复杂度的影响,成本低。经过调试与测试,定位误差小,满足机器人室内定位的要求。
[Abstract]:An indoor localization method based on ZigBee technology is proposed to solve the problem that the robot encoder is prone to error accumulation and zero drift in complex indoor environment, and the intelligent algorithm is difficult to compute high real-time performance. The positioning system consists of four ZigBee modules and one coordinator. Three modules are arranged as nodes and fixed in the room. The robot carries a blind node and communicates between nodes through a coordinator. The LabVIEW virtual instrument technology is used to realize the distance conversion between the received signal intensity and the nodes. The relative coordinates of the blind nodes are calculated by using the known fixed node coordinates and the distance between the blind nodes and the three points, and the robot localization is realized. The trilateral localization method based on ZigBee is simple, independent of environment complexity and low cost. After debugging and testing, the positioning error is small and meets the requirements of robot indoor positioning.
【作者单位】： 常熟理工学院电气与自动化工程学院;
【基金】：苏州市科技计划项目(SYG201504)
【分类号】：TN92;TP242

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2 本报记者 吴佳s，

本文编号：1806194