基于惯性测量的定位技术研究及应用

发布时间：2020-02-20 15:23

【摘要】：在惯性传感器高速发展和广泛应用的前提下,由惯性传感器构成的惯性测量定位系统也成为了当下国内外研究的热门领域,同时也为将来低成本、中精度、小尺寸、高可靠性的惯性测量定位系统的发展提供了清晰的思路。基于惯性测量的定位技术在航空、机器人、无人机等众多领域有着非常广泛的应用。本文采用传感器JY901模块实时采集低速物体的加速度、角速度及磁场强度信息,针对没有信标定位系统(GPS、高精度定位系统)的环境条件下进行了惯性测量定位系统的方案设计,实现了姿态角的计算。进行了载体坐标系与导航坐标系的转换、姿态更新算法、误差补偿的分析,然后根据采集到的这些惯性数据,通过姿态矩阵和导航解算的算法研究得出目标的姿态角以及监控目标是否良好运转。对系统进行硬件选择和软件设计的基础上,在ARM11开发板上进行了 LINUX操作系统的移植,实现了 QT图形用户界面的显示以及串口驱动。最后对惯性测量定位系统进行了测试,测试表明,该系统计算出的姿态角可以准确地反映实际姿态,误差在1.53%之内,符合系统设计目标。
【图文】：

3 嵌入式 Linux 开发环境及系统软硬件实现本基于惯性测量定位技术研究与应用系统开发使用的交叉编译器的版本号为arm-linux-gcc-4.3.2，安装过程如下：（1）首先进入到 root 用户中去这时需要使用命令 su-，下一步则进入到目录/forlinx/usr/local/arm/4.3.2 下#cd/forlinx/usr/local/arm/4.3.2#tar zxvf arm-linux-gcc-4.3.2.tgz -C ../利用上面的命令将 arm-linux-gcc-4.3.2 解压缩到上一级目录。（2）需要在系统的途径下添加上述文件 arm-linux-gcc-4.3.2#vi /etc/profile添加 export PATH=/usr/local/arm/4.3.2/bin:$PATH[26]

添加 export PATH=/usr/local/arm/4.3.2/bin:$PATH[26]图 3.4 交叉编译器安装到系统的路径图检查交叉编译器能否安装成功的命令是#echo $PATH向系统路径注册
【学位授予单位】：西安科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TN96

【参考文献】

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本文编号：2581365