双天线GPS/SINS组合导航系统研究与设计

发布时间：2020-12-22 17:37

　　SINS/GPS组合导航系统结合了 SINS和GPS各自的优点,具有成本低、精度高、实时性高等优点,因此目前这种导航系统被广泛的应用在各种车辆、舰船、飞行器上。SINS/GPS系统的姿态精度与载体动态相关,静态情况下偏航角会逐渐发散,这种现象在低成本应用中特别明显。因此一般需要增加磁力计作为姿态量测,但是磁力计经常需要校准,且容易受到干扰而导致导航结果出错。基于以上考虑,本文采用双天线GPS测量载体姿态,设计并实现了双天线GPS/SINS组合导航系统。双天线GPS姿态测量技术基于载波相位相对定位原理,通过对两个天线测得的载波相位进行双差处理,建立双差观测方程,这种方法能够消除大部分的误差。通过求解双差观测方程,可以得到高精度的基线向量坐标,进而求得载体姿态。整周模糊度是GPS定向测姿的关键技术。针对本文定长度基线以及需要快速解算整周模糊度的情况,提出了基于QR分解的整周模糊度解算算法,这种方法适用于基线较短的情况,能够大大降低整周模糊度的搜索空间。针对低成本和多传感器的应用场合,结合集中式滤波与联邦滤波的优点,本文提出了一种基于直接法的组合导航算法。直接将导航参数作为卡尔曼滤波的状态量... 

【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：84 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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?ｔ〇?ｔ??图２．２载波相位测量原理??如图２．２所示，假设接收机首次测量时刻为／〇，此时本地基准信号的相位为??＆如），测得的五星载波信号相位为括的），则此时测得的相位变化量为：??８??Ｉ??Ｉ??

图２．３双差观测示意图??如图２．３所示，假设在时刻?＜，．，接收机Ｍｌ和＂２同时观测到同一颗玉星７？，则??

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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硕士论文
[1]SINS/GPS/地磁组合导航信息处理与工程实现[D]. 李冬冬.沈阳理工大学 2014
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[3]无人飞行器组合导航系统设计与实现研究[D]. 蔡劲伟.南京航空航天大学 2012
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本文编号：2932147