IMU在卧式三轴转台上的标定方法研究

发布时间：2021-01-03 02:55

　　惯性仪表的精度对确保惯导系统的导航精度具有重大意义。一般有两个关键因素影响惯性仪表的精度,即惯性仪表的加工精度和惯性仪表的测试精度。由于受到制造精度极限和制造成本的制约,从惯性仪表的制作材料、加工工艺等方面来提高惯性仪表的精度已经越来越困难,而能够获得有效进展且较为经济的方法是提高惯性仪表的标定精度。所以,通过设计合理的标定方法来准确测量并补偿惯性仪表的各项误差,以提高惯导系统的导航精度,成为了必不可少的过程。对此,本文将围绕惯性测量单元（IMU）在卧式三轴转台上的标定方法展开研究。结合卧式三轴转台外环轴旋转时,既有角速度的分量,又有重力加速度分量交变的特点,重点研究了IMU在卧式三轴转台上进行分立标定和系统级标定的方法,通过建立准确的误差模型、设计合理的位置编排方案及仿真分析等过程,对IMU误差参数进行了辨识,并进行了有效补偿。对IMU进行了误差分析。包括对惯性仪表的误差特性、IMU中几种常见的误差项以及加速度计和陀螺仪各自的误差模型进行了分析;然后,介绍了捷联惯导系统的几种误差方程,包括速度、位置、姿态误差方程等。研究了IMU在卧式三轴转台上的分立标定方法。分别建立了加速度计和陀螺... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

哈尔滨工业大学研制的UOO三轴转台在惯导测试技术中，要求测试设备的精度高于惯性仪表精度一个数量级[3,12]


本文编号：2954175