基于三维激光雷达的智能车辆安全行驶域检测方法研究

发布时间：2021-03-16 09:27

　　环境感知是智能车辆实现无人驾驶的关键步骤,如何准确地表现出三维场景的特征一直是无人驾驶领域所研究的重点和难点。而随着无人驾驶技术在越来越复杂的场景上应用,三维激光雷达凭借其精度高、信息量丰富等特点受到了研究人员的青睐。本文基于三维激光雷达数据研究智能车辆的环境感知技术以及安全行驶域检测方法,具体的研究内容包括以下几个方面:1.系统阐述了三维环境感知的背景以及研究现状,分析了三维场景分割和智能车辆可行驶区域提取的原理以及存在的问题,提出了安全行驶域模型,该模型反映了在一段时间内各个行驶区域的安全系数,为智能车辆路径规划提供了准确的数据。2.研究基于激光雷达数据的道路检测方法。针对GPF算法在进行地面分割时出现的远处地面容易误分割以及实时性差的问题,提出了改进的GPF算法,利用栅格高度差滤波和分块多平面拟合有效地提高了算法的精度和实时性。在此基础上,根据激光雷达原始数据在不同场景下的点云形态差异,构建了多个特征用于提取道路边界,并通过连续数据的叠加来提高道路边界检测的准确性。3.研究运动目标检测与跟踪方法。根据目标形状特征和道路边界约束条件提取出道路内的运动目标,并提出一种特征辅助关联方法... 

【文章来源】：重庆邮电大学重庆市

【文章页数】：82 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

RS-LiDAR-32垂直视场角

区块划分及三维点投影

基于栅格高度差的地面分割结果

【参考文献】：
博士论文
[1]基于三维激光雷达的无人驾驶车辆环境建模关键技术研究[D]. 刘健.中国科学技术大学 2016
[2]基于三维数据面向无人车导航的非结构化场景理解[D]. 朱株.浙江大学 2014

硕士论文
[1]多传感器多目标跟踪的数据关联算法研究[D]. 高祺.西安电子科技大学 2013
[2]基于四线激光雷达的道路检测与跟踪[D]. 杨象军.浙江大学 2013



本文编号：3085816