基于GNSS/MIMU/DR的农业机械组合导航定位方法

发布时间：2021-04-02 23:57

　　为解决实际农田环境中农业机械自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响,造成定位精度和稳定性变差的问题,采用全球导航卫星系统（GNSS）、微机械惯性测量单元（MIMU）及航位推算（DR）相融合的组合导航定位系统,建立了农业机械两轮运动学定位模型,针对系统状态噪声不稳定的因素,提出了一种根据当前估计值与预测值的偏差自适应地调节系统状态协方差阵的扩展卡尔曼滤波算法,并分别基于静止状态和直线导轨运动状态进行了试验验证。试验结果表明,在静止状态和直线导轨运动状态下,采用自适应滤波算法的航向角平均值绝对偏差分别为0.001 4°、0.024 5°,标准差分别为0.047 4°、0.251 1°;位置距离平均偏差分别为0.003 7 m、0.007 6 m,标准差分别为0.001 0 m、0.004 4 m,与固定值滤波算法相比,自适应滤波算法的各项评价指标得到了明显改善,进一步验证了算法改进的必要性和优越性。 

【文章来源】：农业机械学报. 2016,47(S1)北大核心EICSCD

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
引言
1 组合导航定位系统方案分析
    1.1 组合导航定位系统组成
    1.2 组合导航定位系统算法设计
        1.2.1 农业机械定位模型
        1.2.2 野点剔除
        1.2.3 自适应扩展卡尔曼滤波算法
2 组合导航定位系统试验与精度分析
    2.1 导轨静态试验及精度分析
    2.2 导轨直线运动试验及精度分析
3 结束语


【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
[1]基于GPS和传感技术的农用车辆自动导航系统的研究[D]. 冯雷.浙江大学 2004



本文编号：3116204