双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位

发布时间：2021-05-16 01:18

　　视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统（GNSS）具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位. 

【文章来源】：全球定位系统. 2020,45(03)CSCD

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引 言
1 系统整体框架及松组合滤波器设计
    1.1 视觉里程计导航定位原理
    1.2 视觉里程计和GNSS结果处理策略
    1.3 松组合系统设计
2 模拟实验
    2.1 实验平台
    2.2 实验结果演示与分析
3 结 语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于GNSS/SINS/双目视觉里程计的车载导航系统分析与设计[J]. 冯黎,郭承军.  汽车技术. 2019(10)
[2]智能车双目视觉辅助GNSS定位方法研究[J]. 张奕然,郭承军,牛瑞朝.  计算机工程与应用. 2016(17)

博士论文
[1]多模GNSS PPP/INS组合系统算法与应用研究[D]. 高周正.武汉大学 2016



本文编号：3188684