基于零速/航向自观测/地磁匹配的行人导航算法研究

发布时间：2021-05-24 00:01

　　目前行人导航技术正发挥着越来越重要的作用,而无全球导航卫星系统（GNSS）环境下的行人导航定位成为其不可或缺的环节。以自包含传感器为硬件平台,针对无GNSS环境下的行人自主导航定位展开研究,提出一种基于"2+2"分级模式的零速判别方法,并设计一种惯性导航系统的零速修正卡尔曼滤波算法,有效提高同一参数阈值下零速判别的准确性与可靠性、抑制传感器误差发散;研究行人初始静态下磁航向误差观测算法及行人运动状态下的零速航向误差自观测算法,解决了行人长时间行走航向发散问题;提出基于多层约束和K近邻算法的地磁匹配算法,并实现基于零速修正/航向误差自观测的行人导航算法与地磁匹配算法的融合,提高了行人导航定位精度与可靠性。实际数据测试验证,所提基于零速修正/航向误差自观测/地磁匹配的行人导航算法可有效提高定位精度79%以上。 

【文章来源】：兵工学报. 2017,38(10)北大核心EICSCD

【文章页数】：10 页

【文章目录】：
0 引言
1 行人运动特性和地磁特性分析
    1.1 行人运动特性
    1.2 地磁特性
2 行人导航算法构建与融合
    2.1 基于ZUPT_HESO的行人导航算法
    2.2 GM算法
    2.3 ZUPT_HESO_GM算法
3 行人导航实验
    3.1 测试路径构建及地磁指纹库的构建
    3.2 算法实验验证
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于双IMU框架的室内个人导航方法（英文）[J]. 徐元,陈熙源,李庆华,唐建.  中国惯性技术学报. 2015(06)
[2]基于地球磁场的室内定位系统的研究[J]. 熊明亮,刁梦雯,赵国梁.  无线互联科技. 2015(18)
[3]基于惯导辅助地磁的手机室内定位系统设计[J]. 宋镖,程磊,周明达,吴怀宇,陈洋.  传感技术学报. 2015(08)
[4]基于Hausdorff距离的地磁匹配导航算法[J]. 孔亚男,鲁浩,徐剑芸.  航空兵器. 2011(04)
[5]基于隐马尔可夫模型的地磁匹配算法(英文)[J]. 刘玉霞,周军,葛致磊.  中国惯性技术学报. 2011(02)

博士论文
[1]基于PDR的定位与跟踪技术研究及系统设计[D]. 汪少初.天津大学 2014



本文编号：3203206