基于地磁匹配的组合导航技术研究

发布时间：2021-05-31 19:07

　　在现代化的生活中,由于卫星导航定位容易受到多径、非视距等多因素的干扰,不足以满足人们方方面面的定位需求,而地磁导航由于地磁场本身的稳定性与隐蔽性、适应性、成本低等特点获得了众多研究人员的重点关注,并且地磁测量技术上的提升使得地磁导航应用场景更为广泛。在室内导航定位的研究中,地磁场的稳定性使得地磁导航在室内定位环境可以取得良好的定位精度,针对室外的复杂环境,地磁导航的特征性较弱,通常与其他导航方式相结合用于提升室外定位效果。本文从室内平坦路径与室外复杂环境的地磁匹配导航入手,从以下几个方面进行研究:首先,针对地磁场的特征,理论分析实验过程中可能对地磁信息采集造成的干扰,并且通过实验验证。对于不同应用环境,根据地磁特征提出相应的地磁匹配导航定位的方法。在室内环境中,针对单车道、管廊等一维路径,地磁场干扰相对恒定,不需考虑地磁场在横向空间的特征性,可采用图像匹配中的动态时间规整（Dynamic Time Warping,DTW）的方法用于解算地磁匹配导航定位。针对室内平台地形的二维路径,为了使数字地图的离散地磁信息数据库的基准精度高,采用广义延拓逼近的方法进行处理。由于测量模块解算的航向角在... 

【文章来源】：杭州电子科技大学浙江省

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【图文】：

地球周围磁场磁力线方向示意图

搭载地磁模块的手推车与测试环境

相似度度量算法的原理实现过程

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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硕士论文
[1]超宽带定位的关键技术研究[D]. 朱自强.电子科技大学 2019
[2]基于多特征量的地磁匹配算法及应用[D]. 余志超.哈尔滨工业大学 2019
[3]地磁辅助匹配定位关键技术研究[D]. 李鑫.吉林大学 2018
[4]基于WiFi和地磁信号融合的室内定位技术研究[D]. 卿婷婷.华南理工大学 2018
[5]惯性/地磁组合导航匹配算法研究[D]. 黄黎平.哈尔滨工业大学 2017
[6]基于超声波与红外线的室内实时定位系统的研究与实现[D]. 曾显彬.华侨大学 2017
[7]视觉惯导融合实时6DOF机器人定位方法研究[D]. 郑新芳.北京交通大学 2017
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本文编号：3208803