MIMU/GNSS紧组合精密单点定位协方差成形自适应滤波方法

发布时间：2021-06-10 22:08

　　针对精密单点定位应用需求,研究了MIMU/GNSS紧组合协方差成形自适应滤波方法。给出了"位臵滤波器+速度滤波器"的分布式滤波器设计方案以降低计算复杂度;推导了地理系紧组合导航系统模型,并把伪距测量不一致性偏差扩展至系统状态向量中予以估计,从而提高系统对于动态环境下伪距测量偏差抖动的适应能力。协方差成形自适应滤波算法利用Frobenius范数来衡量系统残差噪声水平建模状态与实际状态的匹配程度,并以最小化Frobenius范数作为优化指标,动态调节滤波增益,以此来提高状态估计精度、平稳性与鲁棒性。地面静态试验表明:紧组合协方差成形自适应滤波器定位误差均值与均值稳定性均优于标准卡尔曼滤波器,定位精度提高了约50%,能够提供亚米级单点定位导航服务。相较于集中式滤波器设计方案,分布式滤波器方案计算复杂度降低了63.5%。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2017,25(02)北大核心EICSCD

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 改进的紧组合导航系统模型
    1.1 改进的紧组合导航系统结构
    1.2 位置通道紧组合系统模型
        1.2.1 状态模型
        1.2.2 观测模型
    1.3 速度通道紧组合系统模型
        1.3.1 状态模型
        1.3.2 观测模型
2 协方差成形自适应卡尔曼滤波方法
3 地面静态试验与分析
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]卫星分群的抗差Kalman滤波在GPS/BDS融合精密单点定位中的应用[J]. 王琰,张传定,胡小工,宋叶志,马绍龙,唐成盼,李冉.  中国惯性技术学报. 2016(06)
[2]多星座GNSS/INS紧耦合方法[J]. 杨涛,赵子阳,李醒飞,蔡玲.  中国惯性技术学报. 2015(01)
[3]GPS/INS紧耦合导航中多路径效应改正算法及应用[J]. 李增科,高井祥,姚一飞,王坚.  中国惯性技术学报. 2014(06)
[4]SINS/GPS紧耦合组合导航[J]. 郑辛,付梦印.  中国惯性技术学报. 2011(01)



本文编号：3223188