捷联惯导系统误差抑制及补偿方法研究

发布时间：2021-07-22 01:31

　　捷联惯导系统以其自主性、输出信息的连续性及全面性等诸多优点,在陆、海、空、天等导航领域得到广泛应用。但是,陀螺仪误差、加速度计误差、初始对准误差等误差源激励捷联惯导系统产生舒勒、地球及傅科周期性振荡误差,陀螺仪随机误差分量更是会产生均方根值随时间的平方根增长的累积误差分量,严重降低了捷联惯性导航系统的实时导航精度。论文针对上述问题展开捷联惯导系统误差抑制和补偿方法的研究工作,为克服传统阻尼技术存在的超调误差大、误差收敛时间长等缺点,以卡尔曼滤波技术为基础,对自适应组合导航技术、信息融合技术、振荡误差抑制技术进行深入探讨,同时,对无阻尼捷联惯导系统振荡误差补偿方法进行研究,以提高其导航精度。论文的主要工作如下:首先,建立捷联惯导系统及其组合导航系统相关模型,主要包括:捷联惯导系统常用坐标系、力学编排、系统误差方程和组合导航系统数学模型等。针对噪声统计特性未知造成的滤波精度降低甚至发散的问题,对传统新息自适应卡尔曼滤波算法进行改进,设计量测噪声方差矩阵的梯度检测函数,实时检测噪声统计特性的实际变化情况,根据梯度函数检测结果,以滑动窗口自适应函数实时调整新息检测序列采样区间宽度,实现窗口宽度... 

【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校

【文章页数】：155 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

PHINS光纤惯导系统

量测噪声方差修正系数理论变化曲线

图 2.3 量测噪声方差修正系数理论变化曲线2.3 Theoretical change curve of measurement noise variance correction coef

【参考文献】：
期刊论文
[1]PHINS组合导航系统的原理分析与测试[J]. 车莉娜,林栋.  矿山测量. 2017(03)
[2]基于未补偿偏置滤波器的惯导动态初始对准[J]. 何虔恩,高钟毓,吴秋平.  中国惯性技术学报. 2015(02)
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[4]横坐标系捷联惯导系统极区导航及阻尼设计[J]. 李倩,孙枫,奔粤阳,于飞.  系统工程与电子技术. 2014(12)
[5]舰船惯性导航系统自适应阻尼网络设计[J]. 姜璐,于运治,陈勇.  电光与控制. 2014(04)
[6]船用捷联惯导系统的快速阻尼导航算法[J]. 奔粤阳,杨晓龙,杜蘅,徐文佳.  系统工程与电子技术. 2014(02)
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博士论文
[1]机抖激光陀螺捷联系统抖动耦合误差分析及其抑制方法研究[D]. 庹洲慧.国防科学技术大学 2013
[2]光纤陀螺捷联惯导系统在线对准及标定技术研究[D]. 曹通.哈尔滨工程大学 2012
[3]光纤陀螺捷联旋转式惯导系统关键技术研究[D]. 王鑫哲.哈尔滨工程大学 2011
[4]二频机抖激光陀螺单轴旋转惯性导航系统若干关键技术研究[D]. 于旭东.国防科学技术大学 2011
[5]船用光纤捷联惯导系统标定与海上对准技术研究[D]. 赵桂玲.哈尔滨工程大学 2011
[6]光纤陀螺捷联惯导系统初始对准技术研究[D]. 谷宏强.南京理工大学 2009
[7]高动态环境捷联惯导算法研究[D]. 奔粤阳.哈尔滨工程大学 2008
[8]激光陀螺捷联惯导系统若干关键技术及应用研究[D]. 任春华.重庆大学 2008
[9]二频机抖激光陀螺捷联惯导系统及其实时温度补偿方法的研究[D]. 张鹏飞.国防科学技术大学 2006
[10]机抖激光陀螺捷联惯导系统的初步探索[D]. 王宇.国防科学技术大学 2005



本文编号：3296169