基于多线激光雷达的圆柱面检测

发布时间：2021-09-17 15:33

　　针对在水面场景中使用多线激光雷达检测圆柱面时,出现点云稀疏、局部特征不明显的问题,提出了基于多线激光雷达的圆柱面检测方法。该方法通过利用多线激光雷达扫描圆柱面时形成的对称椭圆弧点阵特征,建立不等式提取属于圆柱面的点云,并且利用改进的椭圆拟合方法对经过拟合预处理的圆柱面点阵断面坐标进行二维平面椭圆拟合,然后利用拟合结果计算出圆柱面的参数。仿真与实验验证结果表明,对于在需要使用多线激光雷达检测圆柱面的场景中,该方法具有有效性与正确性。 

【文章来源】：探测与控制学报. 2020,42(03)北大核心CSCD

【文章页数】：10 页

【部分图文】：

激光雷达工作原理图

所以圆柱面的七个参数,可以先从激光雷达每线形成的点阵中提取出属于圆柱面的点云子集,通过拟合在圆柱面上形成的点阵椭圆方程后,再对拟合得到的多个椭圆方程进行优化计算得到。2.2 圆柱面检测方法

实际实验场景

【参考文献】：
期刊论文
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[3]基于激光雷达的无人驾驶汽车动态障碍物检测、跟踪与识别方法[J]. 黄如林,梁华为,陈佳佳,赵盼,杜明博.  机器人. 2016(04)
[4]激光雷达点云数据的滤波算法述评[J]. 王金亮,陈联君.  遥感技术与应用. 2010(05)
[5]基于遗传算法的三维空间柱面拟合[J]. 秦世伟,潘国荣,谷川,施贵刚.  同济大学学报(自然科学版). 2010(04)

硕士论文
[1]基于三维激光雷达的智能汽车障碍物检测与跟踪[D]. 郑正扬.江苏大学 2018
[2]基于多传感器的内河无人测量船航行环境感知系统研究[D]. 余必秀.武汉理工大学 2018



本文编号：3399008