轻便型移动测量系统集成与检校技术研究
发布时间：2022-01-23 23:05
近年来,激光雷达扫描技术得到了飞速的发展,通过激光雷达获取物体表面的纹理和点云几何信息已经成为了一种常规的测量手段。相对于站载扫描,移动激光雷达扫描测量系统具有高效、便捷等特性。常规的移动激光雷达扫描系统采用全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）和惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）的组合导航模式,精度较高且误差不会累积,但是在无GNSS信号的情况下无法运行。同步定位和地图构建技术（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）的出现,突破了传统定位方式的局限性。激光SLAM可以在无GNSS信号的条件下实现定位,与GNSS/INS组合导航模式形成优势互补。在城市测量中,有很多复杂的环境车辆无法通行。针对以上特点,本文将GNSS/INS导航技术和激光SLAM技术结合,自主集成了轻便型移动测量系统,运用基于特制标靶的检校方法修正了系统的安置角误差,提高了系统的整体精度。本文主要研究内容及成果包括:1介绍了GNSS/INS组合导航模式下的激光雷达测量系统...
【文章来源】：北京建筑大学北京市
【文章页数】：67 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
SSW移动测量系统
第 1 章 绪论的细节呈现出来。经过车载激光移动建模系统采集和运算完全实现了地图的多角度和可测量化，将该系统测量得到的全息三维成果应用到交通，规划等城市各个领域。北京建筑大学研究的移动测量系统应用了 GNSS/INS 组合导航系统，集成了全景相机，三维激光扫描仪等多种数字影像系统。并提出了全新的检校方案，大大的提高了点云的精度。具体如下图 1.2 所示。
移动测量系统 图 1.2 北建大自主研ile measurement system Figure 1.2 The mobilindependently de发的 VSurs-Q 轻便型移动测量系统以摩托车定位系统、三维激光扫描仪、惯性导航系统控协调各传感器之间的同步，通过对数据的融 1.3 所示。该系统具有作业机动灵活，数据获应用于城建、国土、测绘、交通、市政规划等（地形、地籍）、市政部件采集及道路测量的建设提供了三维地理数据，从而制作更加策提供了有效的数据支撑。
【参考文献】：
期刊论文
[1]北京胡同绿化保护与建设:老城保护中的“为”与“不为”[J]. 郭竹梅,张大敏,褚玉红,朱慧婧. 北京规划建设. 2019(01)
[2]北京老城更新影响下的街区安全性研究——基于使用后评估的视角[J]. 毛宇帆,梁思思. 住区. 2018(06)
[3]车载激光雷达测量系统整体检校方法[J]. 申兴旺,郭明,王国利,石若明. 测绘科学. 2019(05)
[4]基于双向激光回环检测的SLAM算法研究[J]. 郑雪鹤,孙作雷. 微型机与应用. 2017(20)
[5]车载移动测量系统前方交会中的误差分析[J]. 鹿星亮,刘庆元,侯凯宇. 传感器世界. 2017(02)
[6]轻便型移动测量系统在乡村地形测量中的应用[J]. 卢秀山,谢欣鹏,刘如飞. 测绘科学. 2016(10)
[7]利用车载移动测量数据的建筑物立面建模方法[J]. 龚健雅,崔婷婷,单杰普度大学土木工程学院,季顺平,黄玉春. 武汉大学学报(信息科学版). 2015(09)
[8]GNSS失锁状态下车载移动扫描系统的点云数据精度分析[J]. 段龙飞,戴华阳,廖孟光,徐卫东. 测绘通报. 2015(08)
[9]车载激光雷达三维点云重构与漫游方法[J]. 杨浩,游安清,潘文武,任树广,唐丹. 太赫兹科学与电子信息学报. 2015(04)
[10]车载LiDAR扫描系统安置误差角检校[J]. 田祥瑞,徐立军,徐腾,李小路,张勤拓. 红外与激光工程. 2014(10)
博士论文
[1]基于信息融合的移动机器人三维环境建模技术研究[D]. 张勤.北京邮电大学 2013
[2]车载移动测量系统激光扫描仪和线阵相机的检校技术研究[D]. 韩友美.山东科技大学 2011
[3]车载测量系统数据处理若干关键技术研究[D]. 邹晓亮.解放军信息工程大学 2011
[4]基于认知地图的移动机器人自主导航技术研究[D]. 陈凤东.哈尔滨工业大学 2009
硕士论文
[1]车载激光扫描系统高精度整体检校技术研究[D]. 申兴旺.北京建筑大学 2018
[2]基于SLAM的三维激光测量技术研究[D]. 黄荣恩.华南理工大学 2018
[3]基于车载激光扫描数据的高速公路道路要素提取方法研究[D]. 彭江帆.北京建筑大学 2017
[4]基于激光扫描的电力巡检机器人导航系统研制[D]. 奚婉.浙江大学 2017
[5]移动LIDAR数据采集与预处理方法研究[D]. 魏冠楠.北京建筑大学 2016
[6]基于SLAM的移动室内三维激光扫描研究[D]. 陈萍.中国地质大学(北京) 2016
[7]移动机器人激光导航系统研究与实现[D]. 熊艳.重庆邮电大学 2016
[8]基于格网坐标系的极区惯性导航与组合导航算法研究[D]. 赵成龙.国防科学技术大学 2014
[9]车载移动测量系统误差分析与检校方法研究[D]. 李鑫.解放军信息工程大学 2012
[10]车载三维激光移动建模系统总体检校方法研究[D]. 胡竞.首都师范大学 2011
本文编号：3605333
【文章来源】：北京建筑大学北京市
【文章页数】：67 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
SSW移动测量系统
第 1 章 绪论的细节呈现出来。经过车载激光移动建模系统采集和运算完全实现了地图的多角度和可测量化，将该系统测量得到的全息三维成果应用到交通，规划等城市各个领域。北京建筑大学研究的移动测量系统应用了 GNSS/INS 组合导航系统，集成了全景相机，三维激光扫描仪等多种数字影像系统。并提出了全新的检校方案，大大的提高了点云的精度。具体如下图 1.2 所示。
移动测量系统 图 1.2 北建大自主研ile measurement system Figure 1.2 The mobilindependently de发的 VSurs-Q 轻便型移动测量系统以摩托车定位系统、三维激光扫描仪、惯性导航系统控协调各传感器之间的同步，通过对数据的融 1.3 所示。该系统具有作业机动灵活，数据获应用于城建、国土、测绘、交通、市政规划等（地形、地籍）、市政部件采集及道路测量的建设提供了三维地理数据，从而制作更加策提供了有效的数据支撑。
【参考文献】：
期刊论文
[1]北京胡同绿化保护与建设:老城保护中的“为”与“不为”[J]. 郭竹梅,张大敏,褚玉红,朱慧婧. 北京规划建设. 2019(01)
[2]北京老城更新影响下的街区安全性研究——基于使用后评估的视角[J]. 毛宇帆,梁思思. 住区. 2018(06)
[3]车载激光雷达测量系统整体检校方法[J]. 申兴旺,郭明,王国利,石若明. 测绘科学. 2019(05)
[4]基于双向激光回环检测的SLAM算法研究[J]. 郑雪鹤,孙作雷. 微型机与应用. 2017(20)
[5]车载移动测量系统前方交会中的误差分析[J]. 鹿星亮,刘庆元,侯凯宇. 传感器世界. 2017(02)
[6]轻便型移动测量系统在乡村地形测量中的应用[J]. 卢秀山,谢欣鹏,刘如飞. 测绘科学. 2016(10)
[7]利用车载移动测量数据的建筑物立面建模方法[J]. 龚健雅,崔婷婷,单杰普度大学土木工程学院,季顺平,黄玉春. 武汉大学学报(信息科学版). 2015(09)
[8]GNSS失锁状态下车载移动扫描系统的点云数据精度分析[J]. 段龙飞,戴华阳,廖孟光,徐卫东. 测绘通报. 2015(08)
[9]车载激光雷达三维点云重构与漫游方法[J]. 杨浩,游安清,潘文武,任树广,唐丹. 太赫兹科学与电子信息学报. 2015(04)
[10]车载LiDAR扫描系统安置误差角检校[J]. 田祥瑞,徐立军,徐腾,李小路,张勤拓. 红外与激光工程. 2014(10)
博士论文
[1]基于信息融合的移动机器人三维环境建模技术研究[D]. 张勤.北京邮电大学 2013
[2]车载移动测量系统激光扫描仪和线阵相机的检校技术研究[D]. 韩友美.山东科技大学 2011
[3]车载测量系统数据处理若干关键技术研究[D]. 邹晓亮.解放军信息工程大学 2011
[4]基于认知地图的移动机器人自主导航技术研究[D]. 陈凤东.哈尔滨工业大学 2009
硕士论文
[1]车载激光扫描系统高精度整体检校技术研究[D]. 申兴旺.北京建筑大学 2018
[2]基于SLAM的三维激光测量技术研究[D]. 黄荣恩.华南理工大学 2018
[3]基于车载激光扫描数据的高速公路道路要素提取方法研究[D]. 彭江帆.北京建筑大学 2017
[4]基于激光扫描的电力巡检机器人导航系统研制[D]. 奚婉.浙江大学 2017
[5]移动LIDAR数据采集与预处理方法研究[D]. 魏冠楠.北京建筑大学 2016
[6]基于SLAM的移动室内三维激光扫描研究[D]. 陈萍.中国地质大学(北京) 2016
[7]移动机器人激光导航系统研究与实现[D]. 熊艳.重庆邮电大学 2016
[8]基于格网坐标系的极区惯性导航与组合导航算法研究[D]. 赵成龙.国防科学技术大学 2014
[9]车载移动测量系统误差分析与检校方法研究[D]. 李鑫.解放军信息工程大学 2012
[10]车载三维激光移动建模系统总体检校方法研究[D]. 胡竞.首都师范大学 2011
本文编号：3605333
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/xinxigongchenglunwen/3605333.html
