GPS/SINS/Odometer组合导航系统的研究

发布时间：2022-11-12 08:32

　　针对全球定位系统（GPS）和捷联惯性导航系统（SINS）组成的车载导航系统在GPS失效时精度会快速下降的问题,提出了GPS/SINS/Odometer（里程计）组合导航定位系统,采用联邦卡尔曼滤波对SINS进行误差估计并作反馈校正。当GPS无效时,就可以使用里程计辅助SINS。实验结果表明,在GPS失效的时间段内,该组合系统可以有效地抑制SINS的误差发散,并将其误差限制在较低的水平,保证了组合导航系统的精度与可靠性。 

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
0 引言
1 GPS/SINS/Odometer组合导航系统设计
    1.1 组合结构设计
    1.2 模块硬件结构设计
2 GPS/SINS/Odometer组合导航系统的算法
    2.1 系统的状态方程
    2.2 系统的观测方程
        2.2.1 GPS的位置、速度量测方程[4]
        2.2.2 GPS的航向量测方程
        2.2.3 Odometer的量测方程
        2.2.4 联邦滤波算法
3 实验及其结果分析
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]SINS/GPS紧耦合组合导航[J]. 郑辛,付梦印.  中国惯性技术学报. 2011(01)
[2]联邦卡尔曼滤波在捷联惯导/全球定位/里程仪组合系统中的优化设计[J]. 张海龙,郝静如,李启光.  探测与控制学报. 2009(S1)
[3]基于联邦滤波的智能车辆多传感器组合导航的研究[J]. 李旭,张为公.  中国机械工程. 2008(12)
[4]车载多传感器组合导航系统设计与实现[J]. 徐田来,崔平远,崔祜涛.  系统工程与电子技术. 2008(04)
[5]基于联邦滤波的INS/GPS/CNS位置、姿态组合算法[J]. 王海波,蔡迎波.  中国惯性技术学报. 2008(02)
[6]一种改进的联邦滤波算法及其应用研究[J]. 荣军,邱恺,黄世超.  传感技术学报. 2006(02)
[7]里程计组合的捷联惯导系统运动基座对准研究[J]. 郭振西,缪玲娟,沈军.  北京理工大学学报. 2005(01)
[8]陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术[J]. 缪玲娟,李春明,郭振西,杨勇.  北京理工大学学报. 2004(09)
[9]INS／GPS导航中联邦卡尔曼滤波算法[J]. 张锐,张长虹,陈利超.  战术导弹控制技术. 2006 (01)



本文编号：3706043